Manuel d'instructions du robot industriel BORUNTE en anglais HC）——Utilisation de l'application utilisateur
1、Application d'estampage
1.1、Instruction de fonction de processus d'estampage
1.4、Ouvrir la description du processus
1.4.1、Ouvrir le processus d'utilisation
Autorisation de connexion, entrez l'élément Paramètres de processus
Cliquez sur les paramètres du processus pour accéder à la page suivante：
Cliquez sur le type de processus et sélectionnez Estampage
1.4.2、Définir les paramètres en ligne
Cliquez sur la configuration de la communication pour définir les paramètres en ligne qui doivent être définis pour l'estampage (une seule unité/en ligne doit être définie).
Réglage en ligne CAN et réglage des paramètres liés au processus d'estampage
Remarque : veuillez régler la carte en fonction du port activé.
La description:
Afin d'utiliser le processus d'estampage normalement, le processus d'estampage doit d'abord être activé et les paramètres liés à l'estampage (réglage CAN"en ligne") doivent être définis. Sinon, le processus d'estampage risque de ne pas être utilisé normalement. Après avoir modifié les paramètres ci-dessus (activer le processus d'estampage et les paramètres CAN en ligne), veuillez redémarrer le système.
1.5, processus d'estampage opération autonome/en ligne
1、Lorsqu'il est utilisé dans une seule machine, il peut être enseigné selon les instructions du processus d'estampage.
2、Plusieurs opérations en ligne
1.Connexion : Lors de l'utilisation de plusieurs unités (plus d'une, jusqu'à 15 unités), l'unité de commande peut être directement connectée à la prise CAN1 ou CAN2 du boîtier de commande avec un câble réseau (câble réseau droit). Notez que la première et la queue des machines doivent être court-circuitées avec la résistance de terminaison (enfichable de résistance de borne) à insérer dans les premiers et les derniers ports CAN. Pour la carte, veuillez activer le câblage du port en fonction des paramètres correspondants.
2. Définissez les paramètres en ligne pertinents (Remarque : utilisez le processus d'estampage, la communication CAN est en ligne, ce paramètre peut être défini et utilisé normalement).
1, recherchez l'élément de réglage CAN dans les paramètres de communication et sélectionnez la connexion dans l'utilisation, configurez l'ID (l'ID local), le débit en bauds (tous les paramètres doivent être la même connexion en ligne, modifiez ce paramètre pour redémarrer le système ).
2, définissez le type de machine, en fonction de la sous-machine en ligne, de la machine intermédiaire, de la machine de queue (modifier ce paramètre doit redémarrer le système). Première machine : Sélectionnez le type mécanique de ce robot comme"première machine" lorsque vous le sélectionnez comme premier robot dans des conditions en ligne.
Machine intermédiaire : si le robot est en position médiane en condition en ligne, veuillez sélectionner le type mécanique de ce robot comme « machine intermédiaire ». Machine à queue : s'il s'agit de la dernière machine dans le cas d'une machine en ligne, veuillez sélectionner le type de machine de ce téléphone mobile mécanique comme & quot;machine à queue."
Remarque : Lors de la première machine, veuillez mettre tous les esclaves participants (sauf la première machine, les autres sont des esclaves) correspondant au point d'identification (affichage vert). Seul le premier ID de machine est sélectionné lorsque l'esclave est activé.
3.Réglez le temps d'estampage, le temps d'estampage le plus long, etc.
Remarque : Lancez l'estampage, contrôle automatique (perforation des feuilles) uniquement pour être efficace. Sinon, la fonction est invalide. Le temps d'estampage est le temps de début d'estampage, le temps le plus long est, et le temps de cycle entier après que l'estampage normal est terminé est la condition de jugement pour détecter si l'estampage est anormal.
La description:
1, ID de configuration : comme 3 machines en ligne, la première configuration de machine est 1, esclave 2 (intermédiaire), esclave 3 (queue). Les autres paramètres en ligne multi-machines sont similaires.
2, le boîtier de contrôle intégré n'a qu'un réglage CAN, deux ports (CAN1 et CAN2) sont utilisés ensemble. Lors de l'utilisation de la communication CAN en tant qu'hôte ou machine de queue, le plug-in de résistance terminale doit être inséré dans l'autre port.
La carte est divisée en deux ports distincts, CANA et CANB. B1 et B2 sont équipés d'une interface de résistance de terminaison pour le port CANB. Lorsque la première et la dernière machine sont activées et que le port CANB est utilisé pour la communication CAN, des fils courts peuvent être utilisés. Spécifiez l'utilisation du port pour la machine intermédiaire et définissez les paramètres de port appropriés.
3, le mode autonome / en ligne est déterminé par le choix, opération: autorisation de connexion, sous le fichier d'arrêt, cliquez sur le bouton autonome ou en ligne pour basculer (seule la fonction de perforation peut être affichée pour afficher le bouton secondaire).
Remarque spéciale : une fois le processus d'estampage démarré, la communication doit être configurée pour être en ligne et le processus d'estampage peut être utilisé normalement. Sinon, le bouton ne s'affichera pas et les options de fonction ne s'afficheront pas.
1.6、Programme d'exemple d'enseignement du processus d'estampage
Modèle d'estampage standard (modèle en ligne standard)
2, paquet d'artisanat de palettisation
2.1、Notes d'instructions sur l'artisanat de palettisation
2.2, flux d'opération de réglage des données de processus de palettisation
Procédures d'exploitation
1、Processus d'ouverture
L'utilisation du processus peut être ignorée.
Noter:
1. Nouveau style, point de transition interne, position de palettisation, point prêt, le point doit être enregistré après l'enregistrement. Les données peuvent être enregistrées, sinon les données sont invalides (non enregistrées).
2. Une fois la position de palettisation modifiée, vous devez cliquer sur Confirmer pour modifier les données.
3. Point de transition, le point d'essai du point de transition peut être déplacé vers la position du point de transition. La position de palettisation doit sélectionner la position de palettisation puis cliquer sur le bouton d'essai jusqu'à la position de palettisation.
4. Sélectionnez la position de palettisation, cliquez pour définir, vous pouvez enregistrer la position actuelle dans la position de palettisation sélectionnée ; si vous modifiez les données, vous devez confirmer la modification et valider. Boutons de fonctionnement détaillés comme indiqué ci-dessous：
Noter:
1, le style ci-dessus peut être utilisé pour appeler tout le code du programme modèle. Veuillez appeler le style correspondant correctement lors de l'appel.
2. Le point de transition peut être directement réglé sur la position spécifiée. Le point de préparation et le point de départ ne sont que X, Y, Z et θ des décalages pour la position de l'article. La valeur est directement renseignée.
3. La position de l'article de palettisation peut être déplacée vers le point spécifié et le point peut être défini. Si vous effectuez des réglages fins, cliquez sur l'élément , positionnez et modifiez les données correspondantes. Cliquez sur OK pour modifier les données d'emplacement de l'élément'.
4. Une fois que toutes les données du style ont été modifiées, vous devez enregistrer le bouton de style pour qu'il soit valide, sinon les données peuvent être perdues. Supprimer le style, doit être sélectionné pour supprimer du bas (dernière création).
Remarque: l'image ci-dessus est le réglage：
1, le nombre de couches, disposition des couches.
2, Modifier le compteur de reliure de palettisation (numéro de compteur).
Les paramètres ci-dessus complètent la sauvegarde du point pour enregistrer complètement la palette actuelle tous les paramètres de réglage pertinents. Si vous devez supprimer le bouton de suppression, vous pouvez le supprimer.
2.3、Utilisation de la programmation artisanale
La description:
5, utilisez l'empilage, insérez les paramètres de palettisation.
6、Sélectionnez le numéro de palette créé à appeler, insérez le code à apprendre avant l'action.
7、Palette avec paramètres, veuillez définir la situation réelle, sinon la valeur par défaut.
8、Type de palette : Seuls les paramètres de la classe de palette sélectionnée sont affichés. Lors de l'insertion, la sélection de palettisation ou de dépalettisation s'affiche. La palettisation va de bas en haut, tandis que la dépalettisation va de haut en bas.
La description:
1、Insérez l'instruction de processus, il y a 4 instructions：point de transition, point prêt à travailler, point d'empilement et point de départ. Veuillez vous référer à l'explication des instructions pour plus de détails.
2、Numéro correspondant de l'instruction d'empilement : sélectionnez le numéro d'empilement. Description de la condition d'utilisation de l'instruction：
1、Il doit y avoir des paramètres de pile de palettisation dans le programme en cours.
2、Le paramètre de pile de palettisation (palettisation/dépalettisation) doit être inséré avant utilisation.
3、L'utilisation doit être utilisée en conjonction avec le paramètre de pile de palettisation appelé.
4、L'action d'instruction est une instruction de type variable, qui est liée à la position de travail actuelle dans le paramètre de la pile de palettisation.'ne peut-il pas être jugé.
Modifiez le programme comme indiqué ci-dessous：
2.4、Utiliser des routines de palettisation
1、Opération de palettisation
3, artisanat de pulvérisation/suivi
3.1、Travail préparé
Préparez les composants appropriés et connectez le circuit correctement avant d'utiliser le processus de pulvérisation.
1, module analogique de communication RS485, encodeur RS485.
2, connectez correctement l'encodeur externe, le module analogique et l'amarrage du signal du port système.
Remarque : Actuellement, seuls les modules analogiques et les encodeurs prenant en charge la communication RS485
3.2、Câblage des composants
Veuillez vous référer au manuel du port correspondant pour le câblage.
Module analogique de communication RS485, encodeur RS485, etc. et câblage du port CAN1 hôte.
3.3、Étapes de configuration du processus de pulvérisation
1、Description de la page de réglage du processus de pulvérisation
Interprétation des définitions：
①Contrôle manuel：Tournez le sélecteur d'état sur la position de vitesse gauche à l'état manuel, dans lequel le robot peut être actionné manuellement.
② Autorisation de connexion utilisateur：Connectez-vous pour obtenir les autorisations appropriées avant d'effectuer des opérations manuelles. Mot de passe administrateur avancé : 123456
③Menu Action：Entrez dans l'interface de type d'action à enseigner, cliquez sur le bouton d'action correspondant pour entrer dans l'interface d'édition d'action à définir
Processus : Accédez à la page des paramètres du processus de pulvérisation
Sélection du mode : il existe des options telles que ligne, arc, plan, pas de plan, surface d'arc, pas d'arc, etc. Veuillez sélectionner le mode de fonctionnement souhaité.
⑥ Point correspondant dans le mode de voie correspondant : comme indiqué sur le schéma, P1 : position de départ de voie en mode plan, P2 : position du point intermédiaire de voie en mode plan, P3 : position de fin de voie en mode plan. L'affichage non enregistré est grisé et l'affichage enregistré est vert. Lorsque l'affichage est vert, le test de fonctionnement peut être effectué à ce stade.
Remarque : P1~P3 ne peut pas être réglé sur la même ligne.
⑦ Réglage du point de sortie : défini par l'utilisateur
⑧ Réglage analogique : 6 groupes de canaux 0~5, peut produire une tension analogique de 0~10V
Noter:
Vous devez sélectionner la fonction de port correspondante sous les paramètres de communication et vérifier l'encodeur analogique sous le paramètre de processus à utiliser normalement. (Par exemple : le schéma de câblage ci-dessus, vous devez d'abord le définir)
puis vérifiez l'encodeur analogique sous le paramètre de processus,
à ce stade, l'encodeur analogique peut être utilisé normalement.）
Lissage : plus le niveau de lissage des deux lignes droites reliées l'une à l'autre est élevé, plus l'angle d'arc est grand
n fois : comme le montre la figure, N correspond à un cran pour 1 fois, et l'histogramme a 3 crans. Le nombre de fois n est défini sur 3 fois, et le reste est poussé par cette colonne.
Enregistrer dans le module : Générez tous les paramètres du module pour l'utilisateur, laissez le client appeler.
Remarque : Lors de la génération, la dernière option sera donnée, le nouveau numéro de modèle ou le numéro de modèle actuel sera utilisé et le numéro de modèle actuel sera utilisé pour écraser le programme d'origine.
2、Instructions de paramètres de processus de suivi
Définition de l'interprétation :
①Suivre Activer：Vérifiez que le processus prend effet après vérification.
②La source de données:Encodeur RS485, encodeur Can (non pris en charge pour le moment).
③Précision：Numéro d'encodeur (colonne telle que 1024 résolution d'encodeur, la valeur est renseignée par 10).
④Après la bande de retour (unité : s)：Fait référence à l'erreur de suivi causée par l'écart de vitesse de la bande transporteuse ou l'écart d'échantillonnage du codeur pendant le processus de suivi. La précision est compensée par cette valeur. La plage de réglage est de 0 à 0,511 s.
⑤Comptage inverséCocher pour changer le sens de comptage du codeur actuel.
⑥ Distance par tourLa distance parcourue d'un tour par l'encodeur par rapport à la distance de course réelle de la bande transporteuse.
Exemple de calcul du mode de fonctionnement par distance de tour：
Tout d'abord, calibrez les coordonnées de la table du robot. La direction Y+ de l'établi doit être la direction d'écoulement de la bande transporteuse. Après avoir étalonné l'établi, placez la tige d'étalonnage sur la bande transporteuse et coulez dans la portée du bras du robot. Arrêtez la bande transporteuse. L'extrémité se déplace vers le haut de la tige d'étalonnage par apprentissage et s'aligne avec la tige d'étalonnage. À ce stade, cliquez sur le bouton « Enregistrer A », démarrez la bande transporteuse, parcourez une distance, arrêtez la bande transporteuse. À ce stade, la tige d'étalonnage est toujours dans la plage de portée du bras du robot. A ce moment, l'extrémité du robot est déplacée vers le haut de la tige d'étalonnage par apprentissage. Alignement de la tige d'étalonnage. A ce stade, cliquez sur le bouton "Enregistrer B", puis cliquez sur Calculer, la valeur s'affiche directement dans la distance par tour.
⑦ Décalage du point de départ：Après le réglage, il est décalé du point de départ du suivi d'une distance fixe en fonction de la valeur définie.
Exemple d'opération de démarrage de décalage：
Placez la tige d'étalonnage sur la bande transporteuse jusqu'au point de départ du suivi et arrêtez la bande transporteuse. À ce stade, cliquez sur le bouton « Enregistrer A » pour démarrer la bande transporteuse, courez jusqu'à la distance qui doit être décalée, puis arrêtez la bande transporteuse. Cliquez sur le bouton « Enregistrer » B », puis cliquez sur le calcul, la valeur est directement affichée dans le décalage du point de départ.
⑧Déclencheur d'intervalle (unité：mm)Fait référence à une photo de déclenchement à distance fixe (utilisée uniquement dans le processus de suivi visuel).
⑨ Cibler le type suivant les instructions：Le type de suivi prend actuellement en charge deux modes, l'un est le convoyeur + le signal et l'autre est la vision du convoyeur +.
⑩ Cibler la commande suivante - Commencer à suivreRéglez la position de départ suivante du robot's, la distance de portée (rayon de suivi), la vitesse de suivi. Lorsque le produit suivant est enregistré et que la cible s'écoule dans la distance de portée, le robot commence à suivre.
⑪ Cibler la commande suivante - arrêter de suivre： Le produit cible enregistré cesse de suivre lorsqu'il dépasse la plage de travail, ou la piste suivante cesse de suivre la course.
⑫ Cibler la commande suivante - Enregistrer la cible：Lorsque le capteur est allumé, vérifiez la cible d'enregistrement et cliquez pour définir la position actuelle. C'est-à-dire que chaque fois que le capteur est allumé, la position du produit est enregistrée et suivie. Lorsque la position entre dans la plage de suivi, le robot commence à suivre et l'enregistrement est accumulé.
E.g：
Le premier produit coule, le robot suit, le suivi n'est pas terminé et le deuxième produit est détecté, puis la position du deuxième produit sera enregistrée et le deuxième produit suivra le deuxième immédiatement après la fin de le produit. Bien entendu, les produits ont également besoin du deuxième produit pour entrer dans la plage de suivi à suivre.
3.4、Programme de modèle d'enseignement
3.4.1、Programme de modèle d'enseignement de pulvérisation
Remarque : les lignes 3 à 14 sont les traces générées par le réglage du processus de pulvérisation comme contenu du module [1]. Pour faciliter la compréhension, le contenu est étendu au numéro de modèle principal.
3.4.2、Programme de modèle d'enseignement de suivi de pulvérisation
1、Enseigner les instructions du sous-programme-8, le modèle d'enseignement est présenté ci-dessous
Enseigner le programme principal, le modèle d'enseignement est présenté ci-dessous
