Composition des robots industriels :
De manière générale, les robots industriels se composent de trois parties principales et de six sous-systèmes. Les trois parties principales sont la partie mécanique, la partie détection et la partie commande ; Les six sous-systèmes peuvent être divisés en systèmes de structure mécanique, systèmes d'entraînement, systèmes de détection, systèmes d'interaction avec l'environnement du robot, systèmes d'interaction homme-ordinateur et systèmes de contrôle.
1. Système de structure mécanique
En termes de structure mécanique, les robots industriels sont généralement divisés en robots série et robots parallèles. La caractéristique d'un robot série est que le mouvement d'un axe modifie l'origine des coordonnées de l'autre axe, tandis que le mouvement d'un axe d'un robot parallèle ne modifie pas l'origine des coordonnées de l'autre axe.
2. Système d'entraînement
Un système d'entraînement est un dispositif qui alimente un système structurel mécanique. Selon différentes sources d'alimentation, les modes de transmission du système d'entraînement sont divisés en quatre types : hydraulique, pneumatique, électrique et mécanique. Les premiers robots industriels étaient à entraînement hydraulique. En raison des problèmes de fuite, de bruit et d'instabilité à basse vitesse dans le système hydraulique, ainsi que de l'unité d'alimentation encombrante et coûteuse, seuls les gros robots lourds, les robots d'usinage parallèles et certaines applications spéciales utilisent actuellement des robots industriels à entraînement hydraulique.
3. Système de perception
Les systèmes de détection de robots transforment diverses informations sur l'état interne et l'environnement des robots de signaux en données et informations qui peuvent être comprises et appliquées par les robots eux-mêmes ou entre robots. Outre la nécessité de détecter des grandeurs mécaniques liées à leur propre état de fonctionnement, telles que le déplacement, la vitesse et la force, la technologie de détection visuelle est un aspect important de la détection des robots industriels. Le système d'asservissement visuel utilise des informations visuelles comme signal de retour pour contrôler et ajuster la position et la posture du robot.
4. Système d'interaction robot-environnement
Le système d'interaction avec l'environnement du robot est un système qui réalise l'interaction et la coordination entre les robots et les appareils dans l'environnement externe. Le robot et l'équipement externe sont intégrés dans une unité fonctionnelle, telle qu'une unité de traitement et de fabrication, une unité de soudage, une unité d'assemblage, etc. Bien entendu, il peut également s'agir de l'intégration de plusieurs robots dans une unité fonctionnelle pour effectuer des tâches complexes.
5. Système d'interaction homme-ordinateur
Le système d'interaction homme-machine est un dispositif permettant aux personnes de communiquer avec des robots et de participer au contrôle des robots. Par exemple, des terminaux standard pour ordinateurs, des consoles de commande, des panneaux d'affichage d'informations et des alarmes de signalisation de danger.
6. Système de contrôle
La tâche du système de contrôle est de contrôler le mécanisme d'exécution du robot pour effectuer des mouvements et des fonctions spécifiés sur la base des instructions de fonctionnement du robot et des signaux renvoyés par les capteurs. Si le robot n'a pas de caractéristiques de retour d'informations, il s'agit d'un système de contrôle en boucle ouverte ; Avec des caractéristiques de retour d'informations, il s'agit d'un système de contrôle en boucle fermée.
Tendance de développement des robots industriels
1. Coopération homme-machine
Avec le développement des robots, du travail à distance des humains à l'interaction et à la collaboration naturelles avec les humains. La maturité des technologies d'enseignement par traînée et d'enseignement manuel a rendu la programmation plus simple et plus facile à utiliser, réduisant les exigences professionnelles pour les opérateurs et facilitant le transfert de l'expérience des processus des techniciens qualifiés.
2. Autonomie
À l'heure actuelle, les robots sont passés de la préprogrammation, du contrôle de l'enseignement et de la lecture, du contrôle direct, du fonctionnement à distance et d'autres modes de fonctionnement manipulés à l'apprentissage autonome et au fonctionnement autonome. Les robots intelligents peuvent définir et optimiser automatiquement les trajectoires, éviter automatiquement les points singuliers, prédire les interférences et les collisions et éviter les obstacles en fonction des conditions de travail ou des exigences environnementales.
3. Intelligence, informatisation et mise en réseau
De plus en plus de capteurs de vision et de force 3D seront utilisés sur les robots, et les robots deviendront de plus en plus intelligents. Avec les progrès technologiques tels que les systèmes de détection et de reconnaissance et l'intelligence artificielle, les robots sont passés du contrôle dans une seule direction au stockage et à l'application de données par eux-mêmes, devenant progressivement basés sur l'information. Avec les progrès de la collaboration multi-robots, du contrôle, de la communication et d'autres technologies, les robots sont passés d'individus indépendants à des directions interconnectées et collaboratives.
