8.7 Processus de pliage
1 Préparer les composants associés et les fils de connexion
1.1 Préparer les composants associés
1 diviseur de fréquence d'impulsion de règle de réseau, 1 carte mère système HUACHENG avec port ABZ, 1 bloc d'alimentation avec sortie DC5V, 2 leviers de calibrage d'outil, 1 commutateur de capteur photoélectrique. D'autres (le cas échéant) seront complétés :
* Lien du diviseur de fréquence d'impulsion de la règle de réseau :https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* La carte mère du système HUACHENG avec port ABZ (Spécification: ES2A MC V1.2) doit être achetée en contactant BORUNTE
* Pour la sortie DC5V de l'unité d'alimentation, utilisez directement l'alimentation DC5V dans le port ABZ du robot ou utilisez une alimentation externe (veille)
* Le levier d'étalonnage de l'outil doit être préparé par vous-même et doit être installé au centre à l'extrémité du robot ; l'extrémité de l'outil doit être une pointe conique
* Le commutateur de capteur photoélectrique doit être préparé par vous-même en fonction de la situation sur site et doit être fixé avec une feuille de fer inductive
1.2 Définitions et connexions
Définition IO et schéma de circuit de la machine à cintrer, définition IO du robot et schéma de circuit (tableau de définition des IO du robot, schéma électrique de connexion entre le robot et la machine à cintrer)
Ce qui précède est pour référence seulement. Pour plus de détails, veuillez vous référer au manuel d'utilisation de la machine à cintrer correspondante
* Veuillez vous référer aux définitions et descriptions associées pour connecter correctement le signal interactif entre le système de robot et le système de machine à cintrer.
* Aucune autre annexe disponible
2 Étapes d'ouverture et de chargement du logiciel
2.1 Étapes d'ouverture et de chargement du logiciel
Allumez le système de contrôle du robot, entrez dans le système de contrôle du robot, ouvrez et chargez le logiciel comme suit :
① Connexion (Remarque : Ouvrir la page de connexion)
② Utilisateur (Remarque : sélectionnez "Technicien du fabricant" dans Utilisateur)
③ Mot de passe (Remarque : entrez "brtbrt" dans la case du mot de passe)
④ Connectez-vous (Remarque : Cliquez sur "Connexion")
⑤ Paramètres (Remarque : cliquez sur "Paramètres" lorsque le système de robot est en mode d'arrêt)
⑥ Paramètres du produit (Remarque : sélectionnez "Paramètres du produit")
⑦ Craft Setting (Remarque : Cliquez sur "craft Setting")
⑧ Type de technologie (Remarque : après avoir sélectionné "BendingProcess", le robot enregistrera automatiquement et affichera la boîte de processus de pliage en bas pour passer à l'étape suivante)
⑨ Certaines technologies prennent effet après le redémarrage (Remarque : après avoir sélectionné BendingProcess, éteignez et redémarrez le système de contrôle pour qu'il prenne effet ; après le redémarrage, si les commentaires X20, X21, X22, Y20 sur la barre de fonction de surveillance des E/S s'affichent conformément avec le tableau de définition des E/S du processus de pliage, cela indique que le logiciel de pliage est chargé avec succès afin qu'il puisse être utilisé normalement et que les paramètres du processus de pliage puissent être définis)
3.1 Explication de la définition du numéro de fichier de pliage
① Numéro de fichier de cintrage : après avoir défini le numéro de fichier de cintrage (0-49), le système stocke divers paramètres de cintrage et les coordonnées de la table de cintrage.
②Description :Enregistréaveclenumérodefichierdelatechnologieactuellepourl'attributiond'unnompersonnaliséàl'utilisateur
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤statut : statut du journal des points de journalisation P1, P2 ; vert pour le succès du journal, gris pour l'échec du journal
⑥codeur linéaire (règle de réseau) : affichage des données de la règle de réseau externe lues par le robot via ABZ
⑦CoorSeclect :l'IDcoordonnéesworkbenchutilisépourlenumérodefichiertechnologieactuel
⑧utiliserExternSensor :utiliser/désutiliser,correspondantrespectivementauxdeuxmodesdeflexionutilisésparlerobot, à savoir la flexion suivante et la flexion à vitesse fixe
⑨ Largeur de la rainure en V de la matrice inférieure : angle de la rainure en V de la machine à cintrer (unité : mm)
⑩Épaisseur de la feuille : épaisseur de la feuille de la pièce à plier (unité : mm)
⑪V rainure profonde : profondeur de rainure en V de la machine à cintrer (unité : mm)
⑫Rad : angle de flexion du produit ; après réglage, correspondant à l'angle de flexion suivant du robot. Suivre l'angle de cintrage du robot=valeur actuellement définie divisée par 2 (la valeur directement définie est égale à la valeur d'angle suivie par le robot) *(Elle peut être définie pour un capteur externe utilisé par le cintrage à vitesse fixe) Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed : la vitesse à laquelle le robot descend jusqu'au point de flexion (unité : mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime : vitesse accélérée à laquelle le robot descend jusqu'au point de flexion (unité : ms)
⑳font_pos : Le temps qui prend effet après l'exécution du "delaytime" dans la commande suivante. (Le temps de retard est le temps de filtrage après que le signal de pressurisation est effectif) Lorsque le calcul de la distance après ce temps atteint la valeur définie de la distance avant, le robot commence à se plier.
㉑Return Accelerated Speedtime : Le temps nécessaire au robot pour accélérer jusqu'à la vitesse de retour définie (unité : ms)
㉒Distance de délai de retour : une fois le cintrage terminé, la cintreuse se déplace vers le haut pour atteindre la distance de délai de retour avant que le robot ne remonte (unité : mm)
㉓Coin de matrice : selon le réglage de la fraise à cintrer sur site, s'il est défini sur 0, cela indique que la fraise à cintrer n'a plus de diamètre (unité : mm)
㉔MoveType :0-Down : la fraise à cintrer descend ;1-Up : la rainure de la fraise se déplace vers le haut
㉕Vitesse de mise à niveau : la vitesse à laquelle le robot revient à sa pose de pré-flexion (unité : mm/s)
㉖leveling Accelerated speedtime : le temps nécessaire au robot pour accélérer à la vitesse de nivellement pendant le nivellement (unité : ms)
㉗Distance de retour : la distance à laquelle le robot suit le déplacement de la fraise à cintrer après le cintrage (unité : mm)
㉘Vitesse de retour : la vitesse à laquelle le robot suit le déplacement vers le haut de la fraise à cintrer (unité : mm/s)
3.2 Explication de la commande et de la définition du processus de pliage
① Bend Cmd - BENDTRACK : Exécutez l'action de suivi immédiatement après avoir reçu le signal de pressurisation et terminez l'action de suivi immédiatement après avoir reçu le signal de fin de flexion Bend Cmd - BENDFLATBACK : Le robot reprend sa pose avant de se plier. mouvement vers le bas suivant l'outil de cintrage immédiatement après avoir reçu le signal de fin de cintrage ② Utiliser le numéro de fichier de cintrage : la plage définie est 0-49. Appelez le numéro de fichier de pliage stocké sur la page de réglage du métier
③ Description : Le texte d'annotation dans chaque numéro de dossier technologique
④ IOCheckTime : temps de détection de pressurisation en flexion X20, avec alarme à envoyer si aucun signal n'est détecté après le temps défini (unité : mm)
⑤ delayTime : une fois le signal de pressurisation effectif, effectuez un suivi de flexion retardé ; ce paramètre est le temps de retard ; les données générées pendant cette période définie seront supprimées sans enregistrement. (unité : ms)
⑥ Paramètre de collaboration : inutilisé/utilisé. Si l'axe de collaboration n'est pas utilisé, il n'y a pas d'effet d'action ; si l'axe de collaboration est utilisé, sélectionnez l'objet et le numéro de l'axe avec lequel effectuer la coordination ; après le réglage, l'axe de collaboration a une action de coordination correspondante de l'axe de réglage dans le processus de suivi, pouvant atteindre la position de fonctionnement définie de M7/M8.
⑦ filtre_x/y/z/u/v/w (compensation fixe) : après le remplissage, le robot commencera à effectuer une compensation à proportion égale après avoir commencé à plier l'action de suivi jusqu'à ce que la compensation soit terminée à la fin courante.
⑧ acc_cycle : temps d'accélération pour suivre la trajectoire de flexion depuis le début de l'action jusqu'au point de départ (unité : ms)
⑨ dec_cycle : temps d'accélération pour suivre la trajectoire de flexion jusqu'au point final (unité : ms)
4 Utiliser le flux
1. Une fois le robot équipé du levier d'étalonnage d'outil, créez de nouvelles coordonnées d'outil, sélectionnez "TwentyTree Point..." pour "Tool Type Sel" comme indiqué dans l'image ci-dessous, et reportez-vous à Étalonnage d'outil en vingt-trois points dans Spécification du processus de soudage pour la méthode et les étapes de réglage. Après le réglage, assurez-vous que la précision de l'outil est inférieure à 2 mm et que l'erreur maximale de rotation autour de l'outil est inférieure à 3 mm. Ne stockez pas 23 points avec les coordonnées d'articulation Axis7 dans la commande lors de la création d'un numéro de module.
2. Confirmation de la communication de données de la règle de grille de la machine à cintrer : confirmez que les données d'affichage de 997 sont affichées normalement au point de pressurisation de la machine à cintrer et au point de retour en place de la machine à cintrer, comme indiqué dans l'image ci-dessous. Remarque : Si les deux positions sont 0, la machine ne peut pas être utilisée normalement et la connexion doit être inspectée.
6. Calibrer "l'établi" sur la machine à cintrer avec l'outil ; en mode manuel, cliquez sur l'étalonnage de l'établi, puis cliquez sur "nouveau" pour le réglage de l'établi. (Remarque : pas d'établi, uniquement un outil)
3.1 La direction de l'établi sur la plieuse est définie : l'origine P0 est le point de pressurisation auquel le produit est pressé juste au-dessus de la rainure de la cintreuse ; PX est le point partant du point de pressurisation et parallèle à la rainure de la fraise à cintrer ; PY est le point perpendiculaire à la ligne allant de P0 à PX.
（3）P0 est l'origine des axes de coordonnées ; PX est n'importe quel point dans la direction de l'axe de coordonnées X ; PY est n'importe quel point dans la direction de l'axe de coordonnées Y, comme illustré à la figure 3-1 ci-dessous.
(4) La position P0 est le point de pressurisation de la cintreuse, à savoir la position où la surface du produit est pressée par la partie inférieure de la cintreuse de la cintreuse. Plus le produit est épais, plus P0 est élevé. PZ est le point parallèle à P0 et éloigné de la direction de la machine à cintrer. PY est le point perpendiculaire à la direction ascendante de la ligne de P0 à PZ, comme illustré à la figure 3-2 ci-dessous.
Noter
*1 Le point de pressurisation doit être strictement positionné
*2 Confirmez la position de la règle de grille lorsque vous appuyez dessus ; lors du test du point de pressurisation, modifiez d'abord la vitesse de glisse en manuel ou minimum
*3 Il est possible de calibrer l'établi avec ou sans table de collaboration. S'il est utilisé, il est nécessaire d'assurer une grande précision de l'axe de collaboration ; sinon, l'étalonnage sera anormal
Par exemple, la fraise à cintrer de la cintreuse descend. Les étapes spécifiques sont les suivantes :
① Confirmez que la largeur extérieure de la fraise à cintrer est mesurée à 10 mm et que la position d'enfoncement du point de pressurisation est de 5 mm au milieu de la rainure de la fraise.
Le produit devant être plié est une feuille de métal de {{0}}.7mm. Ajustez d'abord le bloc coulissant de la machine à cintrer pour qu'il colle à la surface extérieure de la rainure de la fraise, puis placez le produit ou un produit de même épaisseur uniformément au-dessus de la rainure de la fraise à cintrer et placez-le contre le bloc coulissant. À ce moment, tracez 1 ligne horizontale à 5 mm du bord du produit et enregistrez enfin les données d'échelle de réseau affichées par les données d'adresse 997 lorsque le beurre de cintrage touche la surface du produit (la plupart des signaux de la machine à cintrer sont donnés 3 mm à l'avance, veuillez donc enregistrer la position réelle du point de pressurisation et observer si le fonctionnement du robot est synchrone). Soulevez la cintreuse au plus haut, maintenez manuellement la plaque et alignez la position du robot avec le levier de calibrage de l'outil plus les coordonnées mondiales sur la ligne horizontale tracée sur le produit. Il est recommandé de trouver une référence fixe au bas de la plaque et de la définir comme l'origine de la plieuse P0. Déplacez-vous ensuite d'une certaine distance vers la gauche dans la direction de la ligne horizontale et définissez-la comme P0X. Revenez ensuite à l'origine et, sur cette base, tracez une ligne perpendiculaire basée sur la ligne horizontale ci-dessus; remontez la ligne perpendiculaire et définissez-la comme P0Y. La définition de l'atelier de la plieuse est terminée. La définition de l'atelier de la plieuse est terminée. Remarque : Explication détaillée des étapes : ① La largeur extérieure de la rainure de la fraise est mesurée à 10 mm et son point central est à 5 mm ; utiliser le produit ou une tôle de même épaisseur, maintenir la butée contre la rainure de la fraise, et maintenir la tôle contre la butée, parallèle à la rainure de la fraise, posée à plat sur la rainure de la fraise, tracer une ligne horizontale parallèle à la fraise rainure dans la position à 5 mm du bord de la tôle, sélectionnez n'importe quel point sur la ligne horizontale de la tôle comme P0, définissez un point sur la ligne horizontale après que P0 se déplace sur une certaine distance dans la direction de la rainure de la fraise en tant que P0X, et définissez un point après que P0 ait remonté une certaine distance dans la direction perpendiculaire en tant que P0Y
7. Étalonnage de la table de collaboration linéaire avec outil (Remarque : pas d'établi, uniquement un outil)
*Remarque : S'il n'y a pas de table de collaboration, ignorez cette étape et passez à l'étape suivante
4.1 Accédez à la page de l'atelier d'étalonnage de l'axe étendu (sélectionnez le support au sol, cochez l'activation et redémarrez), correspondez à la ligne actuelle, remplissez comme décrit, définissez 3 points alignés à la même position. La tendance de sélection des points est d'augmenter ou de diminuer dans le même sens. Il est recommandé de sélectionner la distance courante du point aussi loin que possible. Cependant, il doit être à une portée de bras raisonnable du robot. Lors du calibrage de 3 points, le robot ne peut pas changer de pose. Le résultat de l'étalonnage ne doit pas être supérieur à l'erreur de rotation maximale de l'outil du robot. Il est recommandé de tester manuellement la portée et la distance les plus éloignées au même point cible, et enfin de cliquer sur "enregistrer" pour terminer.
*Remarque : Généralement, si la direction de fonctionnement plus de l'axe J7 est la même que la direction X plus, la direction est correcte. Parmi les paramètres du moteur, le rapport de réduction J7 doit être rempli selon la valeur réelle ; "lead" est la distance réelle par révolution du robot. Pour assurer la précision, 10 cercles ou plus sont recommandés. Distance de course réelle mesurée (mm) ÷ nombre de cercles actuellement parcourus=distance par tour (mm). Après avoir rempli, donnez 2 grandes distances de position absolues et vérifiez si l'erreur est raisonnable. Si l'erreur est supérieure à 3 mm, la sonde doit être réinitialisée ; sinon, l'effet du processus de pliage sera affecté.
5. Passez à l'utilisation de l'outil d'aspiration du robot. Méthode de réglage : créez de nouvelles coordonnées d'outil avec la méthode de point 2-, faites revenir le robot à l'origine et définissez le point actuel, définissez la valeur Z de la direction de déviation, cliquez sur "compter", "modifier" et "enregistrer" pour terminer la création. Après création, utilisez directement l'outil avec établi et table de collaboration
8. 1. Effet de test : remplissez les paramètres du processus de pliage "Largeur de la rainure en V", "Épaisseur de la feuille" et "Profondeur de la rainure en V" sur la page "Réglage de l'artisanat" en fonction de la situation réelle de la machine à cintrer, déplacez le robot près du point de pressurisation du produit, effectuez un fonctionnement à sec pour déterminer si la piste de roulement, la direction et la précision du robot testé sont correctes, puis effectuez une opération d'instruction formelle, pour éviter les risques de sécurité cachés.
5 Exemple d'instruction programme de moule
L'exemple est d'instruire le suivi automatique du pliage, l'alimentation et le découpage et le prélèvement et le placement des produits de coque de boîte en tôle devant être pliés sept fois en déplaçant vers le bas la fraise de pliage de la machine à cintrer
*AnnexeI. Mesures courantes de résolution de problèmes
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Après l'utilisation manuelle du programme de pliage, l'angle du produit plié doit être égal à 90 degrés, peut être légèrement supérieur à 90 degrés, ce qui est réglable manuellement, mais ne peut pas être inférieur à 90 degrés, ce qui est manuellement non réglable. ⑦Lepointdedébutdepressurisationdelamachineàpliercorrespondaupointdepressurisationdurobot,etlepointfinaldepressurisationdelaplieusecorrespondantaupointfinaldesuividelapliuredurobot. ⑧Laqualitéduproduitestidentifiéecommebonneoumauvaise:①assuranceangledepliage②assurancelongueurdepliage ⑩ Considérations sur les paramètres de sécurité de la machine à cintrer et limitations logicielles (lors de l'exécution d'une commande de suivi de cintrage, il doit être possible de définir l'attente d'un certain temps de détection de pressurisation I avant de démarrer l'action ; si au-delà de ce délai, une alarme sera déclenchée. et bientôt.)