Le robot industriel est largement utilisé dans le domaine industriel. Il a un certain degré d'automatisation et peut réaliser diverses fonctions de traitement industriel et de fabrication en fonction de ses propres capacités de puissance et de contrôle.
Le robot industriel est composé de trois parties principales et de six sous-systèmes. Les six sous-systèmes peuvent être divisés en système de structure mécanique, système d'entraînement, système de perception, système d'interaction avec l'environnement du robot, système d'interaction homme-ordinateur et système de contrôle.
1. Système de structure mécanique
En termes de structure mécanique, les robots industriels sont généralement divisés en robots série et robots parallèles. La caractéristique du robot série est que le mouvement d'un axe modifiera l'origine des coordonnées de l'autre axe, tandis que le mouvement d'un axe du robot parallèle ne modifiera pas l'origine des coordonnées de l'autre axe. Les premiers robots industriels étaient tous des mécanismes en série. Un mécanisme parallèle est défini comme un mécanisme en boucle fermée dans lequel la plate-forme mobile et la plate-forme fixe sont reliées par au moins deux chaînes cinématiques indépendantes, le mécanisme a deux degrés de liberté ou plus et est entraîné en parallèle.
2. Système d'entraînement
Le système d'entraînement est un dispositif qui alimente le système de structure mécanique. Selon les différentes sources d'alimentation, le système d'entraînement peut être divisé en quatre types : hydraulique, pneumatique, électrique et mécanique. Les premiers robots industriels étaient entraînés par la pression hydraulique. En raison des problèmes de fuite, de bruit et d'instabilité à basse vitesse dans le système hydraulique, et des unités de puissance encombrantes et coûteuses, il n'y a que de grands robots lourds, des robots de traitement parallèles et des robots industriels entraînés par l'énergie hydraulique dans certaines applications spéciales.
3. Système perceptif
Le système de perception du robot transforme diverses informations d'état interne et informations environnementales du robot de signaux en données et informations qui peuvent être comprises et appliquées par le robot lui-même ou entre des robots. Outre la nécessité de percevoir des grandeurs mécaniques liées à son propre état de fonctionnement, telles que le déplacement, la vitesse et la force, la technologie de perception visuelle est un aspect important de la perception des robots industriels. Le système d'asservissement visuel utilise des informations visuelles comme signaux de rétroaction pour contrôler et ajuster la position et la posture du robot. Le système de vision industrielle est également largement utilisé dans l'inspection de la qualité, l'identification des pièces, le tri et l'emballage des aliments. Le système de perception est composé de modules de capteurs internes et de modules de capteurs externes. L'utilisation de capteurs intelligents améliore la mobilité, l'adaptabilité et le niveau d'intelligence du robot.
4. Système d'interaction avec l'environnement du robot
Le système d'interaction avec l'environnement du robot est un système qui réalise l'interconnexion et la coordination entre les robots et les équipements dans l'environnement extérieur. Le robot et l'équipement externe sont intégrés dans une unité fonctionnelle, telle qu'une unité de traitement et de fabrication, une unité de soudage, une unité d'assemblage, etc. Bien entendu, plusieurs robots peuvent également être intégrés dans une unité fonctionnelle pour effectuer des tâches complexes.
5. Système d'interaction homme-ordinateur
Le système d'interaction homme-machine est un dispositif permettant aux personnes de se connecter avec des robots et de participer au contrôle des robots. Par exemple : terminal standard d'ordinateur, console d'instructions, panneau d'affichage d'informations, alarme de signal de danger, etc.
6. Système de contrôle
La tâche du système de contrôle est de contrôler le mécanisme exécutif du robot pour effectuer le mouvement et la fonction spécifiés conformément aux instructions de travail du robot et aux signaux renvoyés par les capteurs. Si le robot n'a pas les caractéristiques de remontée d'informations, il s'agit d'un système de commande en boucle ouverte ; S'il présente les caractéristiques d'un retour d'information, il s'agit d'un système de contrôle en boucle fermée. Selon le principe de contrôle, il peut être divisé en système de contrôle de programme, système de contrôle adaptatif et système de contrôle d'intelligence artificielle. Selon la forme du mouvement de contrôle, il peut être divisé en contrôle ponctuel et contrôle de trajectoire continue.