1. Degré de liberté
Le nombre d'articulations que le mécanisme du robot peut déplacer indépendamment est appelé le degré de liberté du mécanisme du robot, qui est abrégé en DOF. À l'heure actuelle, la méthode de contrôle adoptée par les robots industriels consiste à traiter chaque articulation du bras mécanique comme un mécanisme d'asservissement séparé, c'est-à-dire que chaque axe correspond à un serveur, et chaque serveur est contrôlé par le bus, qui est contrôlé et coordonné par le controlle.
Dans les applications industrielles actuelles, les robots industriels à trois axes, quatre axes, cinq axes à double bras et six axes sont principalement utilisés. La sélection du nombre d'axes dépend généralement de l'application spécifique ; Dans le domaine industriel, le robot six axes est le plus utilisé.
2. Axes articulaires
C'est-à-dire une paire de mouvement, un mécanisme qui permet un mouvement relatif entre les parties du bras du robot. Le réducteur de précision est l'élément central de son mouvement. Il utilise le convertisseur de vitesse de l'engrenage pour réduire le nombre de rotations du moteur au nombre de rotations souhaité et obtenir un appareil avec un couple plus important, réduisant ainsi la vitesse et augmentant le couple.
3. Plage de travail
La plage de travail d'un robot industriel fait référence à la zone d'espace que le bras du robot ou le point de montage manuel peut atteindre. Étant donné que la taille et la forme de l'effecteur à main sont diverses, afin de refléter véritablement les paramètres caractéristiques du robot, cela se réfère à la zone de travail lorsque l'effecteur n'est pas installé.
La forme et la taille de la zone de travail du robot sont très importantes. Lorsqu'un robot exécute une tâche, il peut être incapable de terminer la tâche en raison de la zone morte qui ne peut pas être atteinte par la main.
Le nombre de degrés de liberté du robot et la combinaison de machines déterminent son schéma de mouvement ; La variation du degré de liberté (c'est-à-dire la distance du mouvement linéaire et la taille de l'angle de rotation) détermine la taille du modèle de mouvement.
La plage de travail du robot est généralement exprimée par deux méthodes : la méthode graphique et la méthode analytique.
4. Vitesse
La distance ou l'angle de rotation du centre de l'interface mécanique ou du centre de l'outil en unité de temps lorsque le robot travaille avec une charge et se déplace à vitesse constante.
5. Capacité de chargement
Il fait référence au poids maximal que la charge installée à l'avant du poignet du robot peut supporter à n'importe quelle position dans la plage de travail, généralement exprimée en termes de masse, de couple et de moment d'inertie. Il est également lié à la vitesse de course, à l'accélération et à d'autres paramètres. Généralement, la charge de travail est déterminée par le poids de la pièce que le robot peut saisir à grande vitesse. Le poids total du préhenseur et de la pièce à usiner doit être pris en compte pour le poids de charge du robot de manutention.
6. Résolution
Il fait référence à la distance de déplacement minimale ou à l'angle de rotation minimal que le robot peut atteindre, qui est divisé en résolution de programmation et en résolution de contrôle.
7. Précision
Précision de positionnement : fait référence à la différence entre les robots atteignant une position cible à plusieurs reprises. La précision des robots industriels se caractérise par une précision de positionnement répétitive et une précision de positionnement absolue. La précision de positionnement absolue indique l'écart entre la valeur d'apprentissage et la valeur réelle ; La précision de positionnement répétitif fait référence à l'écart de position d'un robot qui atteint à plusieurs reprises un point.