La fonction du système de contrôle du robot est de recevoir le signal de détection du capteur et, selon les exigences de la tâche de fonctionnement, d'entraîner les moteurs dans le manipulateur tout comme nos activités humaines doivent s'appuyer sur nos propres sens, de sorte que le mouvement du robot la commande ne peut pas être séparée du capteur. Les robots doivent utiliser des capteurs pour détecter divers états. Le signal du capteur interne du robot est utilisé pour refléter l'état de mouvement réel de l'articulation du manipulateur, et le signal du capteur externe du robot est utilisé pour détecter les changements dans l'environnement de travail.
Composition du système de contrôle de robot industriel
1. Ordinateur de contrôle : l'organisation de répartition et de commandement du système de contrôle. Généralement, les micro-ordinateurs et les microprocesseurs incluent des processeurs 32-bit et 64-bit tels que les processeurs de la série Pentium et d'autres types de processeurs.
2. Boîte d'enseignement : la piste de travail et le réglage des paramètres du robot d'enseignement, ainsi que toutes les opérations interactives homme-ordinateur, ont leur propre CPU et unité de stockage indépendantes, et réalisent l'interaction des informations avec l'ordinateur principal via la communication série.
3. Panneau de commande : il est composé de diverses touches de fonctionnement et d'indicateurs d'état, et ne complète que les opérations de base.
4. Stockage sur disque dur et disquette : stockage périphérique pour stocker les programmes de travail du robot.
5. Entrée et sortie numériques et analogiques : entrée ou sortie de divers états et commandes de contrôle.
6. Interface de l'imprimante : enregistrer diverses informations à produire.
7. Interface de capteur : elle est utilisée pour la détection automatique des informations et le contrôle de la conformité du robot, généralement des capteurs de force, tactiles et visuels.
8. Contrôleur d'axe : contrôlez la position, la vitesse et l'accélération de chaque articulation du robot.
9. Contrôle de l'équipement auxiliaire : utilisé pour le contrôle de l'équipement auxiliaire en coopération avec le robot, tel que le positionneur de griffes, etc.
10. Interface de communication : réaliser l'échange d'informations entre les robots et d'autres appareils, y compris généralement l'interface série, l'interface parallèle, etc.
11. Interface réseau
1). Interface Ethernet : la communication PC directe de plusieurs robots ou d'un seul robot peut être réalisée via Ethernet, avec un taux de transmission de données allant jusqu'à 10 Mbit/s. Après que la programmation de l'application peut être effectuée directement sur le PC à l'aide des fonctions de la bibliothèque Windows, le protocole de communication TCP/IP est pris en charge et les données et les programmes sont chargés dans chaque contrôleur de robot via l'interface Ethernet.
2). Interface de bus de terrain : prend en charge une variété de spécifications de bus de terrain courantes, telles que Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET, etc.