Les robots industriels sont divisés dans les catégories suivantes selon la forme de coordonnées du manipulateur :
Robot industriel cartésien
Sa partie mobile est composée de trois mouvements linéaires mutuellement perpendiculaires (ie PPP), et son graphe d'espace de travail est rectangulaire. Sa distance de déplacement dans chaque axe peut être lue directement sur chaque axe de coordonnées. Il est intuitif, facile à programmer et à calculer la position et la posture, haute précision de positionnement, contrôle découplé, structure simple, mais le corps occupe un grand espace, une petite plage d'action, une faible flexibilité et difficile à coordonner avec d'autres robots industriels.
Robot industriel à coordonnées cylindriques
Sa forme de mouvement est réalisée par un système de mouvement composé d'une rotation et de deux mouvements. Son graphe d'espace de travail est un cylindre. Comparé au robot industriel à coordonnées rectangulaires, dans les mêmes conditions d'espace de travail, le corps occupe un petit volume et a une grande amplitude de mouvement. Sa précision de position est juste derrière le robot à coordonnées rectangulaires, et il est difficile de se coordonner avec d'autres robots industriels.
Robot industriel à coordonnées sphériques
Le robot industriel à coordonnées sphériques est également appelé robot industriel à coordonnées polaires. Son mouvement de bras est composé de deux rotations et d'un mouvement linéaire (c'est-à-dire RRP, une rotation, un tangage et un mouvement télescopique). Son espace de travail est une sphère. Il peut s'incliner de haut en bas et saisir la pièce coordonnée au sol ou à une position plus basse. Sa précision de position est élevée et l'erreur de position est proportionnelle à la longueur du bras.
Robot industriel multi-articulations
Il est également appelé robot industriel de type à coordonnées rotatives. Le bras de ce robot industriel est similaire au membre supérieur intégré humain. Ses trois premiers joints sont le joint tournant (RRR). Le robot industriel est généralement composé d'une colonne et d'un gros bras. La colonne et le gros bras forment des articulations d'épaule, et le gros bras et le petit bras forment des articulations de coude, ce qui peut faire que le gros bras fasse un mouvement de rotation et un balancement de hauteur, et que le petit bras fasse un balancement de hauteur. Il a la structure la plus compacte, une grande flexibilité, la plus petite surface au sol et peut se coordonner avec d'autres robots industriels, mais sa précision de position est faible, il y a un problème d'équilibre et un couplage de contrôle. Ce type de robot industriel est de plus en plus utilisé.
5) Robot industriel à joint planaire
Il utilise un joint mobile et deux joints rotatifs (PRR) pour réaliser un mouvement de haut en bas, tandis que les deux joints rotatifs contrôlent le mouvement avant et arrière, gauche et droite. Ce type de robot industriel est également connu sous le nom de robot d'assemblage SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Dans le sens horizontal, il a de la flexibilité, tandis que dans le sens vertical, il a une plus grande rigidité. Il a une structure simple et une action flexible, et est principalement utilisé dans les opérations d'assemblage. Il est particulièrement adapté à l'assemblage enfichable de pièces de petite taille, par exemple, il est largement utilisé dans le plug-in et l'assemblage de l'industrie électronique.