Pour faire fonctionner le robot, le robot manipulateur industriel doit installer un dispositif de transmission pour chaque articulation, c'est-à-dire chaque degré de liberté de mouvement, qui est le système d'entraînement. Le système d'entraînement peut être un entraînement hydraulique, un entraînement pneumatique, un entraînement électrique ou un système intégré les combinant ; Il peut être entraîné directement ou indirectement par des mécanismes de transmission mécaniques tels qu'une courroie synchrone, une chaîne, un train d'engrenages et un engrenage harmonique.
Les systèmes d'entraînement des robots industriels peuvent être divisés en trois catégories selon la source d'alimentation : hydraulique, pneumatique et électrique. Selon les besoins, ces trois types de base peuvent également être combinés dans des systèmes d'entraînement composites. Chacun de ces trois systèmes d'entraînement de base a ses propres caractéristiques.
1, système d'entraînement hydraulique
Parce que la technologie hydraulique est une technologie relativement mature. Il a les caractéristiques d'une grande puissance, d'un grand rapport force (ou moment) sur l'inertie, d'une réponse rapide élevée et d'un entraînement direct facile à réaliser. Il convient à l'application dans ces robots avec une grande capacité de charge, une grande inertie et travaillant dans l'environnement anti-soudage. Cependant, le système hydraulique nécessite une conversion d'énergie (énergie électrique convertie en énergie hydraulique). Dans la plupart des cas, le contrôle de la vitesse adopte une régulation de la vitesse des gaz, qui est inférieure à celle du système d'entraînement électrique. L'évacuation des boues liquides du système hydraulique polluera l'environnement et le bruit de fonctionnement est également élevé. En raison de ces faiblesses, ces dernières années, les systèmes électriques ont souvent remplacé les robots avec des charges inférieures à 100 kHz.
2, système d'entraînement pneumatique
Il se caractérise par une grande vitesse, une structure de système simple, une maintenance pratique et un prix bas. Il convient pour une utilisation dans des robots avec des charges moyennes et petites. Cependant, comme il est difficile de réaliser un asservissement, il est principalement utilisé dans les robots contrôlés par des programmes, tels que les robots de chargement, de déchargement et d'emboutissage.
3, système d'entraînement électrique
En raison de la large utilisation de servomoteurs CA et CC à faible inertie et à couple élevé et de leurs servocommandes (convertisseur de fréquence CA, modulateur de largeur d'impulsion CC), ces systèmes d'entraînement sont largement utilisés dans les robots. Ce type de système ne nécessite pas de conversion d'énergie, est pratique à utiliser et flexible à contrôler. La plupart des moteurs doivent être équipés d'un mécanisme de transmission précis derrière eux. Le moteur à courant continu sans balais ne peut pas être utilisé directement dans un environnement antidéflagrant et son coût est supérieur à celui des deux systèmes d'entraînement ci-dessus. Mais en raison de ses avantages exceptionnels, ce type de système d'entraînement est largement utilisé dans les robots.