Système de structure mécanique de robot industriel

Du point de vue de la structure mécanique, les robots industriels sont généralement divisés en robots séries et robots parallèles. La caractéristique du robot série est que le mouvement d'un axe changera l'origine des coordonnées de l'autre axe, tandis que le mouvement d'un axe du robot parallèle ne changera pas l'origine des coordonnées de l'autre axe. Les premiers robots industriels utilisaient des mécanismes en tandem. Le mécanisme parallèle est défini comme un mécanisme en boucle fermée dans lequel la plate-forme mobile et la plate-forme fixe sont reliées par au moins deux chaînes cinématiques indépendantes. Le mécanisme a deux degrés de liberté ou plus et est entraîné en parallèle. Le mécanisme parallèle a deux composants, à savoir le poignet et le bras. La zone d'activité du bras a une grande influence sur l'espace d'activité, et le poignet est la partie de connexion de l'outil et du corps principal. Comparé au robot de série, le robot parallèle présente les avantages d'une grande rigidité, d'une structure stable, d'une grande capacité de charge, d'une haute précision de micro-mouvement et d'une petite charge mobile. En termes de résolution de position, la solution directe du robot série est facile, mais la solution inverse est très difficile ; alors que le robot parallèle est à l'opposé, la solution directe est difficile, mais la solution inverse est très facile.