1. Structure du corps
Le corps du robot industriel est composé d'une base rotative, d'un grand bras, d'un petit bras et d'autres pièces, qui est la structure mécanique la plus directe à l'extérieur du robot. Les pièces structurelles du corps du robot comprennent la fonte, l'acier moulé, l'aluminium moulé, l'acier de construction et d'autres matériaux.
2. Réducteur
Le réducteur sert à supporter la charge de chaque articulation du robot. La sortie à grande vitesse et à faible couple par le moteur forme une faible vitesse et un couple élevé après avoir traversé le réducteur, améliorant ainsi le couple de sortie de chaque axe du robot, de sorte que le robot peut supporter une charge importante. Les robots ont des exigences élevées pour les réducteurs, tels qu'une petite taille, une petite masse, un grand rapport de réduction, une grande précision et une résistance aux chocs.
À l'heure actuelle, il existe deux types de réducteurs largement utilisés dans les robots multi-articulations : l'un est le réducteur RV, l'autre est le réducteur harmonique. Les réducteurs RV sont généralement placés à des positions de charge lourde telles que la flèche et l'épaule en raison de leur rigidité et de leur précision de rotation plus élevées ; Le réducteur d'harmoniques est placé sur l'avant-bras et le poignet.
3. Système de contrôle d'entraînement
Le système de commande d'entraînement est principalement utilisé pour contrôler le robot pour qu'il se déplace en fonction des paramètres de mouvement définis. Il comprend principalement un servomoteur, un servomoteur et un contrôleur.
(1) Le servomoteur est principalement utilisé pour entraîner les articulations du robot. Il est nécessaire d'avoir le rapport puissance/masse maximal et le rapport d'inertie de couple, un couple de démarrage élevé, une faible inertie et une plage de vitesse large et régulière ;
(2) Le servomoteur est un dispositif qui entraîne le servomoteur à se déplacer. Selon les instructions du contrôleur, le servomoteur donne le courant correspondant au servomoteur, afin de garantir que le servomoteur se déplace en fonction de la vitesse de mouvement, de l'accélération, de la position de fonctionnement et d'autres conditions requises, afin de garantir que le le mouvement du bras mécanique répond aux exigences définies.
(3) Le contrôleur peut définir manuellement ses paramètres internes pour réaliser le contrôle de position, le contrôle de vitesse, le contrôle de couple et d'autres fonctions du robot.
4. Fonction "Axe" du robot série à six axes
Les robots industriels traditionnels à six axes ont généralement 6 degrés de liberté, et les plus courants incluent la rotation (axe S), le bras inférieur (axe L), le bras supérieur (axe U), la rotation du poignet (axe R), le poignet balancement (axe B) et rotation du poignet (axe T). Six articulations sont synthétisées pour obtenir un mouvement 6-DOF à la fin.
Un axe : le premier axe est la partie reliant la base, supportant le poids de l'ensemble du robot et la rotation gauche et droite de la base ;
Deuxième axe : contrôlez le balancement vers l'avant et vers l'arrière de la flèche du robot ;
Trois axes : contrôlez le balancement avant et arrière de la flèche du robot ;
Quatre axes : contrôler la rotation de la flèche du robot ;
Cinq axes : contrôler et affiner la rotation du poignet du manipulateur, généralement lorsque le produit est saisi, le produit peut être renversé ;
Six axes : utilisés pour la fonction de rotation de la pièce de montage d'extrémité, qui peut localiser plus précisément le produit.
Conseils
Selon différents scénarios d'application, la partie poignet a également différentes méthodes de conception structurelle. B (courbure) représente la structure en flexion et R (inverse) représente la structure en rotation.