Manuel d'utilisation du robot à deux axes Chapitre 1 Manuel d'entraînement et de contrôle pour Rod Ladler et ​Chapitre 2 Réglage des fonctions

Chapitre 1 Manuel d'entraînement et de contrôle pour Rod Ladler

1 Apparence et description

3 modes de fonctionnement

Réversion d'origine : pour que le robot puisse fonctionner correctement automatiquement, chaque fois après la mise sous tension, il doit être dans l'état d'arrêt de l'action de réversion d'origine. L'action de réinitialisation ramène l'arbre du moteur du robot d'entraînement à sa position d'origine. Dans l'état d'arrêt, la touche puis appuyez sur la touche peuvent être réinitialisées à l'origine, l'axe du moteur revient à la position d'origine, l'origine peut être réinitialisée après un fonctionnement automatique et un fonctionnement manuel. Lorsque le retour d'origine, l'utilisateur ne peut pas utiliser le fonctionnement manuel et automatique et les paramètres du robot, en cas d'urgence, il peut appuyer sur le bouton d'arrêt pour arrêter le retour d'origine ou appuyer sur l'interrupteur d'arrêt d'urgence.

3.1 Fonctionnement manuel

PresseAprès la touche, entre dans l'image manuelle, peut continuer l'opération manuelle, l'action unique respective du robot d'opération.

1 modèle d'asservissement :

PresseSélectionnez le mode manuel ou automatique.

Mode manuel : appuyez et maintenez enfoncé le bouton "bras vers l'avant", le bras du robot pour effectuer l'action du bras vers l'avant (le bras vers l'avant est la cuillère dans la position horizontale de 90 degrés), lorsque le bouton est relâché, le robot s'arrête. Le robot doit revenir à l'origine avant que le mode manuel puisse être exécuté.

Remarque : En mode manuel, la course de fonctionnement de chaque axe est limitée par le paramétrage et s'étend entre les valeurs minimale et maximale. Mode pas à pas : le mode de fonctionnement et le mode de fonctionnement manuel ont été. Le robot ne peut se déplacer qu'en mode pouces avant de revenir à l'origine.

Remarque : Le mode Mouvement de l'axe en pouces n'est pas limité par les paramètres définis, veillez à observer la position actuelle du robot pour éviter les collisions. 2 Mode de fonctionnement

Pressesélectionnez le contrôleur manuel ou la boîte d'opération.

1. Contrôle manuel : opération manuelle via le contrôle manuel (lorsque le lecteur contrôle, le boîtier de commande externe n'est pas valide)

2.Boîte d'opération : opération manuelle via la boîte d'opération (lors de la sélection de la boîte d'opération, le contrôleur manuel n'est pas valide), il n'y a pas de boîte d'opération externe

3. la cuillère pour prendre la limite de la soupe : surveiller la main du robot pour prendre la soupe à la position de réglage maximale, en tant qu'unité.

4. Position avant du bras Tang : surveillance du bras Tang manuel du robot vers l'avant de la plus grande position définie, à MM comme unité.

5.Vitesse manuelle : surveillez la vitesse de réglage manuel du robot.

6.Vitesse en pouces : surveillez la vitesse de réglage de la main en pouces.

7. Action actuelle : surveillez l'action manuelle/pouce que le robot est en train d'effectuer

Touche bras avant : appuyez et maintenez la touche enfoncée, bras bras bras bras bras avant action, relâchez la touche pour arrêter.

Touche bras arrière : appuyez et maintenez la touche enfoncée, bras bras bras bras bras arrière action, relâchez la touche pour arrêter.

Prenez la touche de soupe : maintenez la touche enfoncée, la cuillère à soupe pour agir, relâchez la touche pour arrêter.

Ajouter une touche de soupe : maintenez la touche enfoncée, cuillère pour effectuer une action de soupe de note, relâchez la touche pour arrêter.

Touche d'augmentation de la soupe : fonctionnement automatique, appuyez sur la touche Tang Zeng pour augmenter la quantité de soupe.

Touche de réduction de la soupe : fonctionnement automatique, appuyez sur la touche de réduction de la soupe pour réduire la quantité de soupe.

Touche ON/OFF : vous pouvez basculer entre les valeurs positives et négatives lors de la saisie des paramètres. Tous les paramètres sont positifs par défaut. Appuyez sur la touche ON/OFF pour entrer des valeurs négatives.

Clé de paramètre : dans l'état d'arrêt/manuel, appuyez sur la touche de paramètre pour accéder à l'écran de réglage manuel des paramètres, l'écran s'affiche comme suit :

1) Spoon take soup limit : l'état manuel peut exécuter la valeur maximale de la cuillère, le curseur déplacé vers cette position peut modifier la valeur définie.

2)Position du bras vers l'avant : la valeur maximale à laquelle le bras peut être exécuté manuellement. Déplacez le curseur sur cette position pour modifier la valeur de réglage.

3)Paramètre de réserve 1 : pas encore ouvert à l'utilisation

4)Paramètre de réserve 2 : pas encore ouvert à l'utilisation

5) Inching Speed : réglez la vitesse manuelle en mode Inching. Déplacez le curseur sur cette position pour modifier la valeur de réglage.

6)Global Speed : la vitesse globale d'un servomoteur en pourcentage.

7) Par exemple : le réglage de la vitesse globale de 80 %, le réglage de la vitesse d'avancement du bras de soupe de 50 %, puis la vitesse d'avancement réelle du bras de soupe est de 80 % * 50 %=40 %

8)Vitesse d'origine : la vitesse de l'arbre du moteur à l'inversion d'origine.

9)Temps d'arrêt de l'écran : le temps pendant lequel l'écran s'allume lorsque rien n'est fait sur la télécommande.

3.3 Fonctionnement automatique

Pressepassez à Auto, puis appuyez surpasser au modèle de déplacement automatique.

1. Revenez manuellement à la position détectée de la barre de soupe aux nouilles, touchez l'aluminium, trempez la cuillère dans le préchauffage de la soupe en aluminium, ou prenez de la soupe, de la soupe, pas moins de trois fois, basculez la garde du commutateur sur l'action de démarrage "automatique".

2. lorsque la minuterie interne est terminée, la cuillère se lèvera en position de chute et laissera tomber trop de matériau en aluminium dans le four.

3.Lorsque la minuterie de 3 cuillères à soupe est terminée, la cuillère reviendra à sa position horizontale.

4. Commutateur automatique à quatre bras vers l'avant, haute et basse vitesse.

5. Le bras avance jusqu'à la limite avant et s'arrête, tandis que la cuillère est dans la position de l'injection, la minuterie arrière anormale commence à compter 16 secondes, avant que la minuterie ne s'épuise, lorsque le signal d'instruction d'injection se produit après la machine de moulage sous pression se ferme, il entre dans l'infusion.

6.note Tang limit ON, la minuterie de retard d'injection a commencé à compter, dans le temps écoulé jusqu'au signal de la machine de moulage sous pression, et dans le décompte, le temps est écoulé, en même temps, le bras entrera dans l'action arrière.

7. bras arrière dos à dos limite de vitesse basse qui est la position de veille sur le poêle, la cuillère dans la mesure de l'état oblique à la position de la détection de la soupe de nouilles, s'arrêtera, prendre le temps de la soupe a commencé.

8. fonctionne dans une boucle (1-7). Cependant, dans (4) tel qu'une minuterie de retardement anormale terminée, n'a pas reçu de machine de moulage sous pression, a terminé le signal lorsque le signal de soupe d'injection, le bras de cuillère reviendra automatiquement à la position de détection de nouilles de soupe, à partir de (2) action de cycle.

9. à la machine à soupe après la fonction de positionnement : lorsque la machine à soupe est sélectionnée après le positionnement, à la machine à soupe après l'achèvement de l'étape (3), s'arrêtera dans le four, en attente, la minuterie a commencé à chronométrer, jusqu'à recevoir l'avant signal de démarrage (la valeur par défaut est le signal de sortie limite du mode ouvert de la machine de coulée sous pression), continuez à effectuer l'étape (4) ; Si le signal de démarrage n'est pas reçu lorsque le chronométrage est terminé, remettez le bras de la machine à soupe pour revenir automatiquement aux nouilles à soupe, la position est détectée et activée par (2) boucle.

1 particularités

Sous l'écran d'arrêt, appuyez sur, Accéder à l'écran de mot de passe maintenant.

1.1 Mot de passe 2010

Entrez "2010" et appuyez sur, C'est-à-dire pour entrer dans l'écran de la fonction spéciale 1, un total de deux écrans de paramètres, vous pouvez appuyer sur les touches de curseur haut et bas pour accéder aux paramètres, modifier les paramètres, puis appuyer sur, La valeur définie peut être modifiée.

1. Langue du système : appuyez sur la touche d'entrée pour choisir l'affichage en chinois et en anglais.

2. Mode veille du bras Tang : pré-veille/après veille, vous pouvez appuyer sur le bouton « entrée » pour basculer. Veille avant : sous le fonctionnement automatique, le bras avance vers la position de coulée, attend le signal de serrage et le signal d'autorisation de coulée, deux signaux satisfont simultanément le signal de post-coulée. Si vous n'avez attendu aucun signal (temps de retour anormal), Tang Arm reprenez de la soupe, reprenez de la soupe ! Répétez 5 fois, pas de signal, arrêtez-vous à l'origine. S'il y a un signal de serrage et un signal d'autorisation de versement à ce point, arrêtez-vous à l'origine et attendez que la soupe soit reprise.

Après stand-by : en état de fonctionnement, le bras prend la soupe et attend à l'origine, lorsque le système détecte (la limite d'ouverture du moule est dépassée), le bras avance jusqu'à la position de versement de la soupe (en attendant que le signal de versement soit autorisé à verser la soupe), le signal de versement est autorisé à verser la soupe, il n'y a pas de temps de retour anormal, reprenez la soupe, répétez 5 fois aucun signal, arrêtez-vous à l'origine, s'il y a un signal de serrage et autorisez le signal de versement , reprenez la soupe, ne vous arrêtez pas à l'origine et attendez.

3. Position d'attente de la cuillère : normale/réglée, appuyez sur la touche Entrée > pour basculer. Normal : l'état horizontal de la cuillère en attente, en attente du signal de versement du permis et du signal de limite de serrage. Réglage : la cuillère est mise en veille en fonction de l'état de réglage, en attendant le signal de versement autorisé et le signal de limite de serrage.

4. Mode Spoon back : Horizontal/non horizontal, vous pouvez appuyer sur Entrée > Touche pour basculer. Horizontale : la cuillère doit être en position horizontale lorsque le bras retombe, sinon elle appellera la police. Non-niveau : Lorsque le bras est en arrière, ne limite pas l'état de la cuillère.

5. Son du bouton : Marche/Arrêt, vous pouvez appuyer sur Entrée > Touche pour basculer. Ouvert : il y a un son de touche lorsque la touche est enfoncée. Désactivé : Aucun son de touche lorsque vous appuyez sur une touche.

6. Mode de démarrage automatique : test de démarrage/nouilles en un clic, vous pouvez appuyer sur Entrée > Touche pour basculer. Démarrage à un bouton: pour choisir l'état automatique de la machine à soupe, vous devez appuyer sur le bouton Démarrer à un bouton pour qu'il s'exécute automatiquement. Test de nouilles à soupe : le bras à soupe doit être de retour en position de test de nouilles à soupe pour fonctionner automatiquement lorsque la machine à soupe est en mode automatique.

7. Tuez. Sélection de soupe : Verticale/non verticale, vous pouvez appuyer sur Entrée > Touche pour basculer.

Vertical : lors de la prise d'une cuillère à soupe, exécutez d'abord la position verticale (180 degrés), puis prenez la quantité d'angle de réglage de la soupe. Non vertical : lorsque la cuillère à soupe fonctionne directement pour prendre la quantité de soupe réglée à un angle. 8. Réglage de la chute du bras Tang : normal/niveau, appuyez sur Entrée > Touche pour basculer.

Normal : bras à soupe vers le bas, la cuillère dans l'angle défini pour prélever la quantité de soupe.

Niveau : la cuillère reste de niveau lorsque le bras s'abaisse

9. Soupe à quatre stations : utiliser/ne pas utiliser, vous pouvez appuyer sur Entrée > Touche pour basculer.

Utilisation: selon le signal à quatre stations pour prendre les quatre types de quantité de soupe correspondants (cette fonction est utilisée pour les machines à soupe non standard)

Ne pas utiliser : Logique machine d'alimentation standard.

10. Soupe de note limitée par injection : utiliser/ne pas utiliser, vous pouvez appuyer sur le bouton « entrée » pour basculer.

Utilisation : opération automatique Tang Arm détection vers l'avant X25 limite d'éjection s'il y a un signal, le signal est vers l'avant, aucun signal n'est en attente.

Non utilisé : la limite d'éjection X25 n'est pas détectée au moment de l'exécution automatique.

Tuer. Contrôle du couvercle du réchaud à soupe : utiliser/ne pas utiliser, vous pouvez appuyer sur Entrée > Touche pour basculer. Utilisation : teste si le couvercle du réchaud à soupe est ouvert lorsque le bras à soupe descend.

Ne pas utiliser : ne testez pas si le couvercle du réchaud à soupe est ouvert lorsque le bras à soupe descend.

1.2 Mot de passe 2011

Presse, C'est-à-dire pour entrer dans l'écran de la fonction spéciale 2, un total de trois écrans de paramètres, vous pouvez appuyer sur les touches de curseur haut et bas pour accéder aux paramètres, modifier les paramètres, puis appuyer sur, La valeur définie peut être modifiée.

1. Temps de chute de la cuillère : le « temps de montée du bras » est arrivé, le bras s'arrête vers l'avant, la cuillère ne bouge pas, débordera l'excès de soupe, la cuillère, arrêtera le temps à partir de ce réglage.

2. Temps de remplissage de la cuillère : le temps entre le début du remplissage de la cuillère et la fin du remplissage de la cuillère.

3. Temps de retard d'injection : la sortie du robot vers la machine de moulage sous pression a permis le temps de retard du signal d'injection.

4. Temps de veille sur le réchaud à bras de soupe : lorsque la machine à soupe est automatiquement remplie de soupe, le bras retourne vers le haut du réchaud et attend que l'heure arrive, le bras se retire vers la nouille à soupe pour le cycle suivant.

5. La cuillère prend le temps de mesure de la soupe: est-ce que la cuillère dans la soupe en aluminium reste le temps, en attendant la cuillère remplie de soupe en aluminium.

6. Le temps de montée du bras : Le temps du bras passant du test de nouilles au niveau du stock. Tuer. Synchronisation anormale du retour : le bras Tang vers l'emplacement de la soupe attend l'heure de synchronisation de l'instruction de la soupe. À ce moment, s'il n'y a pas d'instruction, le bras Tang reviendra au réchaud à soupe.

8. Position avant du bras Tang : la position à la fin de la position avant du bras Tang pendant le fonctionnement automatique.

9. Tang Arm Forward High Speed ​​Position : la différence entre la position finale avant Tang Arm et la position finale Tang Arm Forward High Speed. Gamme basse vitesse Tom Arm

10. Cuillère en attente de position de remplissage : bras pour atteindre la position avant en attente d'instruction de remplissage cuillère en attente d'angle de remplissage. Ce paramètre n'est valide que si la sélection de la position d'attente de la cuillère est définie sur Kill. Position finale à grande vitesse de la cuillère : Position finale de la soupe à grande vitesse, cette position après la basse vitesse par défaut du système.

12. Tang Arm Forward Speed ​​: définissez la valeur de la vitesse d'avancement du Tang Arm.

13. Tang Arm Back Speed ​​: valeur de réglage de la vitesse de retour du Tang Arm.

14. Basse vitesse du bras Tang : réglage de la basse vitesse du bras Tang.

15. Vitesse de chute du bras : la vitesse à laquelle le bras retombe entre la limite de vitesse inférieure et le test de nouilles.

16. Vitesse de prise de soupe : la vitesse à laquelle la cuillère revient à son niveau lors de la prise de soupe.

17. Soup Spoon High Speed ​​: la vitesse la plus élevée à laquelle une cuillère à soupe peut fonctionner.

18. Soup Spoon Low Speed ​​: la vitesse minimale à laquelle une cuillère à soupe peut fonctionner. Tuer. Limite de chute de bras : la chute maximale autorisée depuis la dernière chute de nouilles.

20. Niveau de cuillère à soupe : réglage du niveau de cuillère à soupe.

21. L'angle maximal auquel une cuillère à soupe peut être prise.

22. Prenez la position de la soupe

1: Cuillère prendre la soupe et l'angle de surface liquide 1.

2 : L'angle de la cuillère à partir de laquelle la soupe est prise. 2. (uniquement efficace lors de l'utilisation de la fonction quatre stations)

3 : L'angle de la cuillère par rapport à la surface de la soupe. (uniquement efficace lors de l'utilisation de la fonction quatre stations)

4 : l'angle de la cuillère à partir duquel la soupe est prise 4. (efficace uniquement lors de l'utilisation de la fonction à quatre stations) de deux écrans de réglage, vous pouvez appuyer sur les touches de curseur supérieur et inférieur pour accéder aux paramètres, modifier les paramètres, puis appuyer sur , La valeur définie peut être modifiée.

1.3 Mot de passe 2012

Entrez le mot de passe "2012" et appuyez sur, C'est-à-dire pour accéder à l'écran de la fonction spéciale 3, un total de deux écrans de paramètres, vous pouvez appuyer sur les touches de curseur supérieure et inférieure pour accéder aux paramètres, modifier les paramètres, puis appuyer sur, La valeur définie peut être modifiée.

1. Sélection de l'arbre de la cuillère : chaque arbre de servo peut être réglé sur un arbre pneumatique ou un arbre de servo.

2. Tolérance d'arbre : la différence entre l'impulsion d'envoi et l'impulsion de retour, en degrés. Au-delà de cette différence, il y aura une alarme "impulsion de retour, l'écart d'impulsion est trop important"

3. Mouvement minimum de l'axe de la cuillère : la distance minimum que l'Axe peut parcourir.

4. Mouvement maximal de l'Axe : la distance maximale que l'Axe peut parcourir.

5. La distance de chaque rotation de l'arbre de la cuillère : définissez la distance de chaque rotation du servomoteur de l'arbre. -LSB- avertissement : cette modification peut entraîner une panne de la machine ]

6. Temps d'accélération de l'axe de la cuillère : réglez le temps d'accélération de l'axe de la cuillère.

Tuer. Vitesse maximale du Spoon Shaft : définissez la vitesse maximale du Spoon Shaft.

8. Temps de décélération de l'arbre de la cuillère : réglez le temps de décélération de l'arbre de la cuillère.

1. Sélection de l'arbre du bras Tang: chaque arbre servo peut être réglé sur un arbre pneumatique ou un arbre servo.

2. Arm Axis Tolerance : la différence entre l'impulsion d'envoi et l'impulsion de retour, en mm. Au-delà de cette différence, il y aura une alarme "impulsion de retour, l'écart d'impulsion est trop important"

3. Mouvement minimum de l'axe du bras de soupe : la distance minimum à partir de laquelle l'axe peut être déplacé.

4. Mouvement maximum de l'axe du bras : la distance maximum que l'axe peut parcourir.

5. Distance par rotation : réglez la distance par rotation de chaque servomoteur d'arbre. -LSB- avertissement : cette modification peut entraîner une panne de la machine ]

6. Temps d'accélération de l'axe du bras de soupe : définissez le temps d'accélération de l'axe du bras de soupe.

7. Tuez. Vitesse maximale de l'arbre du bras de soupe : réglez la vitesse de fonctionnement maximale de l'arbre du bras de soupe. 8. Temps de décélération de l'arbre Soup Arm : réglez le temps de décélération de l'arbre Soup Arm.