Le système de contrôle manipule différentes parties du robot pour effectuer diverses tâches opérationnelles, ainsi que pour exécuter un ensemble spécifique de mouvements et de forces en cas d'erreurs imprévisibles. Les systèmes de contrôle sont une large gamme de systèmes d'automatisation utilisés pour fournir des fonctions de contrôle et de surveillance dans la fabrication et les installations.
Le système de contrôle d'un robot est son composant principal, qui permet au robot d'accomplir les tâches opérationnelles requises conformément aux instructions et aux exigences. Les systèmes de contrôle aident à gérer le mouvement et le fonctionnement des robots. Si chaque débutant veut entrer dans le domaine de la robotique, il doit comprendre les connaissances pertinentes des systèmes de contrôle, tels que ce que sont les systèmes de contrôle de robot et quels sont leurs principaux composants.
Quels sont les systèmes de contrôle du robot ?
Système de contrôle centralisé pour robots : toutes les fonctions de contrôle peuvent être réalisées à l'aide d'un ordinateur, avec une structure interne simple et un faible coût, mais des performances en temps réel médiocres. Ce système de contrôle centralisé était couramment utilisé dans les premiers robots. Utilisez pleinement l'ouverture des ressources dans le système de contrôle centralisé du PC pour obtenir une bonne ouverture : diverses cartes de contrôle et dispositifs de détection peuvent être intégrés dans le système de contrôle via des emplacements PCI standard ou des ports série et parallèle standard.
Le système de contrôle maître-esclave du robot utilise à la fois des processeurs maître et esclave pour réaliser toutes les fonctions de contrôle du système. Le système de contrôle maître-esclave réalise la gestion, la transformation des coordonnées, la génération de trajectoire et l'autodiagnostic du système. Le système de contrôle maître-esclave peut manipuler le contrôle de mouvement de toutes les articulations du robot. Le système de contrôle maître-esclave a de bonnes performances en temps réel et convient à un contrôle de haute précision et à grande vitesse. De plus, le système de contrôle maître-esclave du robot présente également des lacunes telles qu'une mauvaise évolutivité et des difficultés de maintenance.
Système de contrôle décentralisé pour robots : Le système de contrôle est divisé en plusieurs modules différents en fonction de la nature et de la méthode du système de contrôle. Chaque module a des tâches et des stratégies de contrôle différentes, et chaque mode peut avoir une relation maître-esclave ou une relation égale. La méthode de contrôle décentralisé a de bonnes performances en temps réel, un contrôle de haute précision et un contrôle intelligent, ce qui peut être considéré comme une méthode largement utilisée à l'heure actuelle.
Quels sont les principaux composants du système de contrôle du robot ?
Les principaux composants d'un système de contrôle de robot comprennent l'alimentation électrique, les capteurs, les signaux d'entrée des capteurs vers les ordinateurs ou les microprocesseurs (filaires ou sans fil), les fonctions de programmation et les signaux de commande de sortie renvoyés des ordinateurs ou des microprocesseurs au robot et aux effecteurs finaux (filaires ou sans fil). ).
Alimentation électrique : l'énergie est fournie aux capteurs, actionneurs et contrôleurs du robot sous forme d'énergie électrique, pneumatique ou hydraulique. Selon l'apport d'énergie et l'énergie générée (comme le mouvement et l'énergie stockée), ces sources d'énergie peuvent présenter un danger pour les travailleurs. Une énergie dangereuse peut exister dans les composants internes tels que les condensateurs, les ressorts, les cylindres sous pression et d'autres sources d'énergie.
Le composant de capteur est principalement utilisé dans les systèmes de robot pour détecter la position des pièces mécaniques du bras robotique et de l'effecteur terminal, ainsi que pour détecter la position des objets externes du robot. Sans les progrès de la technologie des capteurs, les progrès des systèmes robotiques et de l'intelligence artificielle seraient beaucoup plus lents. Les capteurs sont principalement utilisés pour détecter la pression, la température, l'accélération, la mesure inertielle et l'humidité.
Les ordinateurs et les microprocesseurs embarqués sont tous deux utilisés pour contrôler les systèmes de systèmes de robots. Ils exécutent les fonctions de calcul requises ainsi que l'interface et le contrôle avec les capteurs et les effecteurs finaux pertinents. Le système de contrôle exécute les fonctions de tri et de mémoire nécessaires pour la détection en ligne et l'intégration avec d'autres appareils. La programmation du contrôleur peut être effectuée en ligne ou sur une station de contrôle hors ligne à distance.
L'article présente principalement les types de systèmes de contrôle de robot. En parcourant l'intégralité du texte, vous pouvez découvrir trois types : les systèmes de contrôle centralisés, les systèmes de contrôle maître-esclave et les systèmes de contrôle décentralisés. En outre, l'article présente également les principaux composants du système de contrôle du robot, y compris l'alimentation électrique, les capteurs, les signaux d'entrée des capteurs vers les ordinateurs ou les microprocesseurs (filaires ou sans fil), les fonctions de programmation et les signaux de commande de sortie renvoyés des ordinateurs ou des microprocesseurs vers les robots. et effecteurs finaux (filaires ou sans fil).