Quelles sont les structures des robots parallèles courants ? La structure et les caractéristiques du robot parallèle
Robot parallèlepeut être défini comme un mécanisme en boucle fermée dans lequel la plate-forme mobile et la plate-forme fixe sont reliées par au moins deux chaînes cinématiques indépendantes, le mécanisme a deux ou plusieurs degrés de liberté et est entraîné en parallèle. Le robot parallèle est un produit robotique très mature à l'heure actuelle, et c'est aussi le robot industriel le plus rapide. L'industrie est aussi appelée Spider Handset Man.
Robots parallèles et robots série
La structure en série du robot en série est une chaîne cinématique ouverte et toutes ses tiges mobiles ne forment pas une chaîne structurelle fermée. En raison du grand espace de travail du robot série, il est facile d'éviter l'effet de couplage entre les arbres d'entraînement par analyse cinématique. Cependant, chaque axe du mécanisme doit être contrôlé indépendamment, et l'encodeur et le capteur sont nécessaires pour améliorer la précision du mouvement du mécanisme.
Le robot parallèle et le robot série industriel traditionnel forment une relation complémentaire dans l'application, qui est une chaîne cinématique fermée. Le robot parallèle n'est pas facile à produire des erreurs dynamiques et la précision d'accumulation sans erreur est élevée. De plus, sa structure est compacte et stable. La plupart des arbres de sortie supportent une force axiale. La machine a une grande rigidité et une grande capacité portante. Cependant, la solution directe du robot parallèle est difficile, tandis que la solution inverse est facile.
La structure du robot parallèle
1. Plate-forme statique : elle est utilisée pour placer et fixer le servomoteur et l'arbre intermédiaire afin d'assurer un fonctionnement stable dans un environnement de travail à haute fréquence et à haute intensité. La plate-forme statique est utilisée pour installer et fixer le mécanisme supérieur du robot parallèle, y compris tous les servomoteurs. Il y a plusieurs arbres d'entraînement dans cette zone, c'est-à-dire plusieurs arbres, un arbre, un servomoteur, y compris l'arbre central.
2. La plate-forme mobile, qui est reliée à l'extrémité inférieure de la flèche, est utilisée pour suspendre la charge et peut fonctionner dans la portée de la flèche. La plate-forme est est la plate-forme d'installation inférieure ou la plate-forme à ventouse. Il n'y a pratiquement aucun mécanisme d'entraînement pour la plate-forme mobile. Si d'autres mécanismes d'entraînement sont nécessaires, il s'agit essentiellement de vannes pneumatiques. Cependant, ces types d'équipements sont également installés plus tard.
3. Bras actif, bras entraîné. Le matériau en fibre de carbone est utilisé pour améliorer efficacement le rapport de résistance, qui est utilisé pour la connexion entre le servomoteur et le bras esclave. De nombreux amis vous demanderont pourquoi utiliser des matériaux en fibre de carbone. La réponse est simple. Delta est très rapide. Si vous devez conserver une charge utile de 3-12 kg, la fibre de carbone peut répondre aux exigences de légèreté, de haute résistance et d'absence de déformation. La précision peut être garantie.
3, caractéristiques du robot parallèle
(1). Aucune erreur accumulée, haute précision;
(2). Le dispositif d'entraînement peut être placé sur ou à proximité de la plate-forme fixe, de sorte que la partie mobile présente un poids léger, une vitesse élevée et une bonne réponse dynamique ;
(3). Structure compacte, haute rigidité et grande capacité portante;
(4). Le mécanisme parallèle entièrement symétrique a une bonne isotropie ;
(5). L'espace de travail est petit.