Comment définir le système de coordonnées des robots industriels ?

1. Système de coordonnées Terre (monde)
Imaginez, que feriez-vous si vous vous perdiez sur Terre ? Vous pouvez rechercher un point de référence, tel que l'étoile polaire, pour déterminer votre position. De même, les robots industriels possèdent également une « étoile polaire », qui est le système de coordonnées géodésiques. Ce système de coordonnées est un système de coordonnées cartésiennes avec la terre comme référence, et tous les autres systèmes de coordonnées lui sont directement ou indirectement liés. Dans les systèmes de liaison multi-robots ou de robots avec mouvement d'axe externe, ce système de coordonnées est particulièrement important.
Il existe une orientation relative entre deux systèmes de coordonnées quelconques, appelée attitude.
Les méthodes courantes pour décrire la posture incluent les angles d'Euler, les matrices de transformation de coordonnées, les quaternions et les vecteurs de rotation. Parmi eux, l'angle d'Euler décompose la description de l'attitude en trois processus de rotation continus, chaque rotation tournant autour d'un axe orthogonal à l'axe de rotation autour des rotations avant et arrière. Les trois processus de rotation consécutifs dans l'angle d'Euler sont les suivants : le premier angle de rotation est l'angle de lacet ψ (lacet), également appelé cap ou azimut, avec son axe de rotation étant l'axe z- ; L'angle de la deuxième rotation est l'angle de tangage θ, également appelé élévation, son axe de rotation étant l'axe x- ; L'angle de la troisième rotation est l'angle de roulis ϕ (roulis), également appelé angle d'inclinaison, et son axe de rotation est l'axe y-.
2. Système de coordonnées de base
Le système de coordonnées de base est la « maison » du robot, composé du point de base du robot et de l'orientation des coordonnées. Ce système de coordonnées sert de base à d'autres systèmes de coordonnées du robot, garantissant la prévisibilité du mouvement du robot installé de manière fixe. Lorsque vous vous tenez devant le robot et manipulez le pendentif d'enseignement dans le système de coordonnées de base, vous constaterez qu'en manipulant le pendentif d'enseignement de haut en bas, le robot se déplacera le long de l'axe X- ; Manipulez le pendentif d'enseignement à gauche et à droite et le robot se déplacera le long de l'axe Y- ; Tournez le joystick et le robot se déplacera le long de l'axe Z-. La direction de ce système de coordonnées est cohérente avec le système de coordonnées cartésiennes en mathématiques.
3. Système de coordonnées de l'outil
Le système de coordonnées de l'outil est la « main » du robot, qui est utilisée pour déterminer la position et l'orientation de l'outil. Ce système de coordonnées se compose du point central de l'outil (TCP) et de l'orientation des coordonnées, qui doivent être définis à l'avance. Lorsqu'il n'y a pas de définition, le robot utilisera le système de coordonnées d'outil par défaut. Ce système de coordonnées est crucial pour garantir que l'outil atteint avec précision la position prédéterminée.
4. Système de coordonnées de la pièce
Le système de coordonnées de la pièce est « l'œil » du robot, qui est utilisé pour déterminer la position et l'orientation de la pièce. Ce système de coordonnées comprend l'origine de la pièce et l'orientation des coordonnées, et est généralement déterminé à l'aide de la méthode des trois-points : l'axe X-est déterminé par deux points connus, l'axe Y-est déterminé par un troisième point et la direction de l'axe Z-est déterminée à l'aide de la règle de la main droite-. Ce système de coordonnées est le plus adapté à la programmation des robots, car il aide le robot à « voir » la position de la pièce.
5. Système de coordonnées commun
Le système de coordonnées articulaires est l'« articulation » d'un robot, qui est définie dans les articulations du robot et représente l'angle absolu de chaque axe par rapport à sa position d'origine. Ce système de coordonnées est crucial pour le contrôle des mouvements des robots, car il garantit que chaque articulation du robot peut se déplacer avec précision vers une position prédéterminée.
6. Système de coordonnées utilisateur
Le système de coordonnées utilisateur est le « cerveau » du robot, qui permet aux utilisateurs de personnaliser le système de coordonnées cartésiennes pour chaque espace de travail. Ce système de coordonnées est utilisé pour apprendre et exécuter des registres de position, exécuter des instructions de compensation de position, etc. Lorsqu'il n'y a pas de définition, les robots utiliseront le système de coordonnées géodésiques. Ce système de coordonnées offre aux utilisateurs une flexibilité leur permettant de personnaliser l'espace de travail du robot en fonction de leurs propres besoins.
Avez-vous acquis une meilleure compréhension du système de coordonnées des robots industriels grâce à cet article ? N'oubliez pas que le système de coordonnées est la boussole permettant un fonctionnement précis du robot. En comprenant et en définissant correctement ces systèmes de coordonnées, vous pouvez facilement faire fonctionner des robots et maximiser leur efficacité dans votre usine. Braun Robotics, en tant que leader du secteur, s'est toujours engagé à fournir les solutions robotiques les plus précises et les plus fiables. Nous choisir, c’est choisir le professionnalisme et l’efficacité.