En tant que fabricant vendant des corps de robots industriels, je veux vous dire que les robots industriels ne sont pas livrés avec une vision lorsqu'ils sont achetés pour une utilisation .} sans "yeux" peuvent également être utilisés, par exemple dans la manipulation, le soudage, l'assemblage de la chaîne de montage, le tri, la pulvérisation et d'autres situations .. Dès que l'enseignement de la programmation est bien fait, le robot peut travailler en fonction du travail en fonction de la dessière workflow .
Ce type de robot industriel lui-même est une `` opération aveugle '', répétant simplement les actions selon un programme prédéfini . une fois que l'environnement change ou que les tâches nécessitent un jugement flexible, des caméras visuelles sont nécessaires pour agir comme "yeux" .
Donnons un exemple:
Cas 1: Détection et tri des défauts: Les bols en céramique avec des fissures sur la ligne de production ne peuvent pas être jugés bons ou mauvais par les robots traditionnels . Il est nécessaire d'utiliser un appareil photo visuel pour prendre d'abord des photos pour identifier les défauts (couleur, fissures, etc.
Cas 2: Reconnaissance des personnages: différentes spécifications des boîtes en carton sont mélangées dans l'entrepôt, et le robot doit les classer en fonction du texte ou du code-barres des boîtes . Laissez l'OCR de la caméra visuelle reconnaître le texte ou le code QR sur la boîte, puis déterminer l'ordre de capture ou de placement .}
Les robots industriels et les caméras visuelles peuvent facilement gérer les quatre principales fonctions de reconnaissance, de mesure, de positionnement et de détection .
Mais après tout ce qui a été dit, savez-vous comment connecter le robot à la caméra? Ce n'est pas particulièrement difficile . Ensuite, Braun utilisera notre caméra légère structurée 3D comme thème pour introduire comment connecter l'œil du robot industriel au robot et le mettre en usage .
Étape 1: Préparation préliminaire
① Caméra légère structurée 3D, alimentation de la caméra, câble de réseau de caméra .
② Préparez un ordinateur avec un logiciel visuel installé et connectez la souris, le clavier et le moniteur .
③ Support de montage de la caméra, vis de montage de la caméra et rondelles .
Étape 2: installation et fixation de la caméra:
① Selon le diagramme de taille de trou de montage de la caméra fournis, installez l'appareil photo sur le support fixe . Le fil du trou d'installation est M6, avec une profondeur de fil de 9 mm .
② Assurez-vous que le bas de la caméra se trouve dans la plage de hauteur de travail du sujet photographié .
③ Attention:
A . Le support doit être stable et exempt de tremblements, et la caméra et le support doivent être relativement stationnaires .
b . Il ne devrait y avoir aucun obstacle dans le champ de vision de la caméra pour empêcher qu'il soit obstrué .
C . La caméra doit rester stationnaire pendant l'opération .
Étape 3: Connexion de la caméra:
Le diagramme de l'interface latérale et le diagramme d'installation de l'appareil photo sont illustrés ci-dessous, avec l'interface d'alimentation DC12V à gauche et l'interface Ethernet sur la droite . 2. lors de la connexion, insérez le cordon d'alimentation dans l'interface d'alimentation de l'appareil photo et le câble Ethernet dans l'interface Ethernet . et le câble Ethernet dans l'interface Ethernet . et le câble Ethernet dans l'interface Ethernet . et le câble Ethernet dans l'interface Ethernet . et le câble Ethernet dans l'interface Ethernet .
3. Précautions: Alignez la partie saillante du bouchon d'aviation avec l'encoche de l'interface correspondante de l'appareil photo et l'insérez, puis resserrez l'écrou . Le diagramme de connexion de la caméra peut adopter deux schémas, le premier est pour connecter directement l'appareil photo et l'ordinateur, et le dernier}
Étape 4: Connexion de la caméra
1. Cliquez sur le bouton "Connecter la caméra" dans l'interface principale du logiciel visuel pour faire apparaître l'interface de configuration IP de l'appareil photo .
2. Entrez l'adresse IP de l'appareil photo, le numéro de port et le masque de sous-réseau, puis connectez l'appareil photo .
Étape 5: Acquisition d'images:
1. Après avoir réussi à connecter l'appareil photo, la barre d'information de l'appareil affiche les informations de l'appareil de l'appareil photo connecté .
2. Cliquez sur "Single Shot" pour capturer une image une fois, ou cliquez sur "tir continu" pour capturer des images en continu, ou cliquez sur "Arrêtez la prise de vue continue" pour arrêter la capture continue .
3. Après avoir terminé l'acquisition d'image, la fenêtre d'affichage de nuage de points affichera le nuage de points . Pour le moment, vous pouvez cliquer sur le bouton correspondant pour afficher le nuage de points, la carte de profondeur et la carte de chaleur .
4. Réglage des paramètres:
Lorsque l'effet de collecte de nuages de points n'est pas idéal, divers paramètres peuvent être ajustés dans la barre des paramètres de paramètres .
5. Ajustez les paramètres suivants en fonction de la profondeur de couleur de l'objet / de la scène et de l'effet de nuage de points capturé:
La luminosité de la projection optique: améliore la capacité de résister à la lumière environnementale .
Temps d'exposition de la caméra: ajustez le temps d'exposition en fonction de la profondeur de la couleur de la scène .
Valeur de gain de la caméra: ajustez la valeur de gain en fonction de la profondeur de la couleur de la scène .
Seuil de correction gamma: ajustez le seuil de correction gamma basé sur la profondeur de couleur de la scène .
Étape 6. étalonnage des yeux de la main:
Après avoir installé et fixé la caméra et le robot, il est nécessaire d'effectuer une transformation du système de coordonnées de la posture relative entre l'appareil photo et le robot, qui est appelé "étalonnage à l'œil à la main" . (la connexion entre le robot et la caméra n'est pas une connexion physique, mais une connexion logique par le logiciel {{3}), mais une connexion logique, mais une connexion logique par {3}), mais une connexion logique, mais une connexion logique, mais une connexion logique {{3})
2. Cliquez sur le bouton "Intégration" sur l'interface principale du logiciel visuel, puis cliquez sur "Calibration" → "Calibration des yeux de la main" dans la séquence .
Après être entré dans l'interface d'étalonnage à la main, sélectionnez l'adresse IP du robot, le numéro de port et le système de contrôle en séquence pour se connecter au robot .
Après avoir installé la carte d'étalonnage Checkerboard sur le robot, contrôlez le robot pour ajuster la pose de damier, cliquez sur le bouton "Prenez la photo", et s'il n'y a pas de problèmes, cliquez sur le bouton "Enregistrer" . Précision) . Enfin, cliquez sur le bouton "Calibrage des yeux de la main" pour stocker les résultats dans le dossier défini ci-dessus .
Le principe de l'étalonnage œil-main
L'étalonnage des robots œil-main est le processus d'activation des robots et des caméras de travailler ensemble de manière transparente ., cela signifie que le robot sait exactement où la caméra "voit" quelque chose .
1. Coordonnées de base et relations de transformation: Dans le système visuel, les robots ont généralement les systèmes de coordonnées de base suivants .
① Système de coordonnées de base du robot .
② Système de coordonnées du luminaire de fin du robot . (obtenu par l'étalonnage de l'outil)
③ Système de coordonnées de la caméra (Système de coordonnées de pixels, système de coordonnées de la caméra) .
④ Le système de coordonnées de pièce (système de coordonnées de la plaque d'étalonnage) est relativement fixe .
2. Formule de conversion du système de coordonnées:
① Système de coordonnées: les robots et les caméras ont chacun un "système de coordonnées", tout comme la façon dont nous nous localisons sur une carte . les robots ont leurs méthodes de positionnement, et les caméras ont également leurs perspectives .
② Trouver une relation: nous devons trouver la relation entre la perspective de la caméra et la méthode de positionnement du robot . de cette manière, lorsque la caméra voit un certain point (P), le robot peut se déplacer avec précision à ce point (P) .
③ Formule:
PC est la coordonnée du point vu par la caméra (caméra), PR est la coordonnée du point du système de coordonnées du robot (robot), et TCR est la "relation" (matrice de transformation) que nous recherchons .
Ce qui précède est le processus de connexion des yeux des robots industriels . de l'installation de l'appareil photo à la connexion avec le robot, grâce à l'étalonnage œil-main, le système de coordonnées de l'appareil photo est converti en un système de coordonnées que le robot peut comprendre, puis le robot peut commencer son voyage de "voir" le monde