Les premiers robots utilisaient généralement des programmes fixes simples pour effectuer des tâches d'action simples et répétitives . Ces programmes sont principalement développés sur la base de tâches spécifiques et ont une forte spécificité . avec l'expansion continue des champs d'application du robot, ils peuvent gérer diverses tâches et ne sont pas plus limité La technologie de programmation de robots a également connu un développement rapide, avec diverses méthodes de programmation et langages émergents .
À l'heure actuelle, il existe trois principales méthodes de programmation pour les robots industriels:
Programmation d'enseignement
La programmation pédagogique est le moyen le plus courant de programmer des robots simples, en particulier adaptés aux tâches de travail répétitives simples . Pendant le processus d'enseignement, le personnel doit faire fonctionner le robot sur place pour déplacer l'effecteur final vers la position cible . Les valeurs d'angle conjointe du robot seront stockées dans le contrôle de la contrôleur " Lisez les informations de position stockées du contrôleur et reproduisez la trajectoire de mouvement pendant l'enseignement .
Les méthodes d'enseignement incluent l'enseignement pratique et l'enseignement avec des outils d'enseignement .
Hand to hand teaching involves operating the joystick on the robot arm to complete the action, while teaching with a teaching pendant drives the robot through the knob on the pendant. The teaching pendant has become a common way of programming industrial robots due to its easy operation. The knobs on the teaching pendant correspond to the various joints of the robot, allowing the operator to easily complete the teaching in different coordonner les systèmes .
Les avantages de la programmation de démonstration sont un fonctionnement simple, facile à apprendre et une vitesse de démonstration rapide . Cependant, il présente également quelques inconvénients:
Il doit être achevé sur place, occupant le temps de production du robot .
Les trajectoires précises ou complexes sont difficiles à réaliser grâce à la démonstration .
L'incapacité à intégrer les informations du capteur à l'enseignement limite le degré d'automatisation .
Difficile à synchroniser avec d'autres opérations du robot .
Programmation du langage du robot
La programmation du langage du robot utilise des langages de robot spécialisés pour décrire la trajectoire de mouvement des robots . Cette approche est similaire aux langages de programmation de haut niveau, qui peuvent réaliser l'interconnexion entre les robots et entre les robots et les appareils externes, et des tâches diverses complètes . Il existe de nombreux types de langues, et différents systèmes de robot peuvent utiliser les langages significatifs {
Programmation hors ligne
La programmation hors ligne est implémentée via un logiciel spécifique, permettant la programmation sans se connecter directement au robot . logiciel de programmation hors ligne a généralement des fonctions telles que la simulation de trajectoire, la détection de collision, la modélisation et l'importation d'effecteurs finaux, et le débogage en ligne .
Fournir des exemples pour faciliter la compréhension:
En supposant que nous disposons d'une usine de fabrication d'automobile qui nécessite l'utilisation de robots pour compléter l'assemblage de composants automobiles .
Enseigner la programmation
Scénario: Le robot sur la chaîne de montage doit placer le moteur dans le châssis de voiture .
Opération:
1. L'ingénieur se dresse à côté de la chaîne de montage, tenant un pendentif d'enseignement .
2. Grâce à un pendentif d'enseignement, les ingénieurs guident manuellement le bras du robot pour passer à la position correcte du moteur .
3. Le robot enregistre cette position et l'angle de joint correspondant .
4. L'ingénieur guide à plusieurs reprises le robot à la position d'assemblage, et le robot enregistre à nouveau .
Une fois la démonstration terminée, le robot peut répéter automatiquement cette action et placer le moteur dans le châssis .
Avantages: facile à utiliser et rapide pour commencer .
Inconvénient: les ingénieurs doivent être présents en personne, et la programmation pour des actions complexes peut ne pas être suffisamment précise .
Programmation du langage du robot
Scénario: Le robot doit ajuster ses actions d'assemblage en fonction des différents types de châssis de voiture .
Opération:
1. Les programmeurs écrivent un programme qui utilise un langage de robot spécifique pour définir les étapes de l'assemblage du moteur .
2. Le programme contient des jugements logiques pour sélectionner différentes stratégies d'assemblage basées sur différents types de châssis .
3. Le programme est téléchargé sur le robot via le contrôleur de robot .
4. Le robot exécute des tâches d'assemblage en fonction des instructions du programme .
Avantages: peut écrire une logique complexe et s'adapter à la modification des tâches .
Inconvénients: une connaissance de la programmation professionnelle est requise et le cycle de développement peut être plus long .
Programmation hors ligne
Scénario: Un nouveau modèle de voiture est sur le point d'être lancé, et le robot doit être reprogrammé pour s'adapter au nouveau processus d'assemblage .
Opération:
1. Utilisez un logiciel de programmation hors ligne pour simuler le processus d'assemblage sur un ordinateur .
2. Le logiciel permet aux ingénieurs de concevoir de nouveaux chemins d'assemblage et d'effectuer des tests de simulation pour s'assurer qu'il n'y a pas de collisions ou d'erreurs .
Après avoir terminé la conception, l'ingénieur exporte le programme et le télécharge sur le contrôleur de robot via des interfaces telles que USB .
4. Le robot a déjà terminé la programmation et les tests du logiciel avant l'assemblage réel .
Avantages: la programmation et les tests peuvent être effectués sans affecter la ligne de production, améliorant l'efficacité .
Inconvénient: nécessite une prise en charge supplémentaire des logiciels et du matériel .
conclusion
À travers ce cas, nous pouvons voir que chaque méthode de programmation a ses scénarios et avantages applicables, et les inconvénients . La programmation d'enseignement convient aux tâches simples et répétitives; La programmation du langage robot convient aux tâches qui nécessitent une logique complexe; La programmation hors ligne convient à la programmation et aux tests complexes sans affecter la production . Dans les applications pratiques, il est très important de choisir la méthode de programmation appropriée basée sur des besoins spécifiques . grâce à ces trois méthodes de programmation, les robots industriels peuvent mieux adapter aux exigences de travail diversifiées, améliorer l'efficacité de la production et la flexibilité.} avec la technologie continue de la technologie, la flexibilité.! deviendra plus intelligent et automatisé .