Types de coordonnées des robots: coordonnées conjointes et coordonnées mondiales
Les robots industriels sont des dispositifs d'automatisation complexes.
D'après les aspects de l'installation des robots, de l'enseignement, de la programmation, de l'exécution, etc., afin de libérer pleinement le potentiel des robots, les connaissances de plusieurs aspects sont nécessaires. Certaines personnes se sentent étourdies lorsqu'elles voient qu'ils doivent appliquer ces connaissances après avoir acheté un robot.
Prenez le système de coordonnées des robots à titre d'exemple, il existe le système de coordonnées cartésiennes, le système de coordonnées d'outils, le système de coordonnées de la pièce, le système de coordonnées de la brise, le système de coordonnées de base ... il semble qu'ils souhaitent se retirer.
Ne vous inquiétez pas, comprenez certains concepts. Les robots, comme les téléphones portables, ont un potentiel de développement qui dépend de l'utilisateur. Par conséquent, notre objectif est de connaître les fonctions les plus importantes des téléphones portables, et les robots ne font pas exception. Il suffit de maîtriser les fonctions couramment utilisées. Notre objectif est de remplacer la main-d'œuvre manuelle et d'automatiser les opérations.
Comme nos robots Braun, nous n'utilisons que deux systèmes de coordonnées le plus, l'un est les coordonnées mondiales, l'une est des coordonnées conjointes.
La preuve est que ces deux coordonnées les plus couramment utilisées ont été placées sur le pendentif d'enseignement avec des boutons à bascule séparés.
Coordonnées mondiales
Par défaut, le système mondial de coordonnées coïncide avec le système de coordonnées de base. Il s'agit d'un système de coordonnées cartésiennes utilisé pour décrire le mouvement du corps du robot. Le système mondial de coordonnées est un cadre de référence fixe, généralement basé sur l'espace de travail du robot ou le plancher d'usine. Cependant, lorsque le robot retourne, se déplace ou a un axe externe, les deux peuvent ne pas être cohérents. Les données XYZ du système de coordonnées mondiales sont la somme des paramètres de liaison de chaque axe, utilisés pour représenter le point dans l'espace dans lequel se trouve le robot.
L'utilisation de ce système de coordonnées est particulièrement simple dans les appareils d'enseignement.
Tout d'abord, vous devez apprendre à regarder l'axe XYZ,
L'axe x - représente le robot avançant ou vers l'arrière.
L'axe y - représente le robot entier à gauche ou à droite.
L'axe Z - représente le robot se déplaçant vers le haut ou vers le bas.
Lorsque nous voulons contrôler le mouvement d'un robot, nous n'avons qu'à définir le point de départ du robot dans le mode de coordonnée mondiale du pendentif d'enseignement, puis de contrôler le pendentif d'enseignement à avancer, en arrière, à gauche, à droite, en haut et en bas, en définissant les positions de point un par un, et le robot peut se déplacer automatiquement entre les points.
De plus, dans le système mondial de coordonnées, les opérations peuvent également être effectuées en définissant l'angle Euler UVW.
L'angle d'Euler est une méthode pour décrire la direction d'un corps rigide dans trois - espace dimensionnel à travers trois rotations fondamentales, généralement représentées par trois angles (tels que Rx, Ry, Rz) autour des axes x, y et z.
De cette façon, le robot peut confirmer son arrivée à n'importe quelle position dans l'espace à tout moment.
coordonnées conjointes
Le système de coordonnées articulaires prend chaque axe de joint en tant qu'unité de mouvement indépendante et peut ajuster séparément l'angle ou la position d'un joint. La rotation ou le mouvement linéaire de chaque joint forme un axe de coordonnées indépendant.
Il s'agit d'un système de coordonnées fixé à chaque articulation du robot, avec son origine située au point central de l'articulation, utilisée pour décrire la position et le mouvement relatifs de chaque joint du robot. Son système de coordonnées changera avec le mouvement des articulations.
L'origine du système de coordonnées articulaires est directement liée aux valeurs numériques du codeur moteur. Le système enregistre les valeurs du codeur dans un état spécifique comme l'origine, et à l'heure actuelle, les valeurs de coordonnées conjointes sont toutes 0. Le codeur de valeur absolue utilisé par le robot est alimenté par la batterie dans la puissance - hors de l'état. Après avoir été mis en place, le système lira et restaurera les valeurs de l'encodeur en mémoire pour garantir que l'origine n'est pas perdue.
Il convient de mentionner que les différentes structures des robots industriels peuvent conduire à différents types d'articulations.
Les robots industriels comprennent des robots Scara avec des structures horizontales et en série, des robots delta avec des structures parallèles et des robots axés multi- avec des structures série verticales verticales multiples multi -.
Comme les coordonnées mondiales, le robot peut également être exploité par un pendentif d'enseignement. En commandant le bouton (J) dans le W / J, le robot peut commuter les modes de mouvement des coordonnées conjointes. J1-J6 sur le côté droit du pendentif enseignant peut contrôler le mouvement indépendant de chaque articulation.
Le degré de liberté de chaque articulation d'un robot est différent, et différents robots ont également différents degrés de liberté articulaire, qui dépend des détails du produit.
Dans le mode de fonctionnement du système de coordonnées conjointes, le fonctionnement du robot est également très simple. Si vous souhaitez déplacer l'extrémité du robot le long du chemin souhaité, vous pouvez contrôler le mouvement de chaque axe.
Par exemple, si vous souhaitez faire un axe du mouvement du robot, vous pouvez utiliser j 1+ pour déplacer le seul axe du robot vers la position souhaitée, puis l'insérer dans le point de terminaison, et enfin, en mode de fonctionnement automatique, le robot peut se déplacer le long du chemin souhaité.
Ce qui précède est l'explication des coordonnées conjointes du robot et des coordonnées mondiales.
En maîtrisant ces deux-là, votre robot peut essentiellement se déplacer le long du chemin qu'il veut, sans être si compliqué.
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