Le mouvement des robots industriels nécessite non seulement des dispositifs d'entraînement fiables, mais également des unités de transmission efficaces pour obtenir un contrôle précis. Ces deux éléments sont des éléments importants des robots industriels outre le corps mécanique. Cet article présentera les dispositifs d'entraînement et les unités de transmission des robots industriels pour vous aider à mieux comprendre ces composants clés.
dispositif de conduite
Le dispositif d'entraînement est la source d'énergie du bras du robot industriel, qui permet à diverses parties du bras (y compris le corps, le bras, le poignet et la main) de bouger. Les robots industriels utilisent généralement trois types de méthodes de conduite de base : la commande hydraulique, la commande pneumatique et la commande électrique. L'entraînement électrique est actuellement la méthode la plus couramment utilisée pour les robots industriels, les servomoteurs AC étant le choix le plus courant. La disposition du dispositif d'entraînement est généralement une articulation correspondant à un conducteur, ce qui permet d'obtenir un contrôle précis et un mouvement efficace.
À l'heure actuelle, à l'exception de quelques robots présentant une faible précision de mouvement, des charges lourdes ou des exigences antidéflagrantes-qui utilisent des entraînements hydrauliques et pneumatiques, la plupart des robots industriels utilisent des entraînements électriques, parmi lesquels les servomoteurs à courant alternatif sont les plus largement utilisés, et la disposition des pilotes utilise principalement une articulation, un pilote.
Unité de transmission
L'unité de transmission est un composant auxiliaire du dispositif d'entraînement, chargé de transmettre le mouvement du dispositif d'entraînement à diverses parties du bras robotique afin de garantir que l'effecteur final peut atteindre avec précision la position et la posture souhaitées.
Les robots industriels utilisent généralement des réducteurs comme unités de transmission mécanique, qui ont des exigences spécifiques par rapport aux réducteurs conventionnels. Le réducteur commun des robots doit avoir certaines caractéristiques, telles qu'une chaîne de transmission courte, une petite taille, une puissance élevée, un poids léger et un contrôle facile. Ces fonctionnalités aident les robots à contrôler efficacement les mouvements.
principe de fonctionnement
Lorsque le générateur de vagues est installé dans la roue flexible, il force le profil de la roue flexible à passer de circulaire à elliptique. Les dents proches de l'extrémité de l'axe long sont entièrement en prise avec les dents de la roue rigide (généralement environ 30 % des dents sont en prise), tandis que les dents proches de l'extrémité de l'axe court sont complètement dégagées de la roue rigide. Les dents situées dans d'autres sections de la circonférence sont dans un état transitoire d'engrènement et de désengagement. Lorsque le générateur d'ondes tourne continuellement dans une certaine direction, la déformation de la roue flexible change constamment, provoquant une alternance de l'état d'engrènement entre la roue flexible et la roue rigide entre engrènement, engrènement, désengagement et ré-engrènement... Ce processus se répète et le nombre de dents externes de la roue flexible est inférieur au nombre de dents internes de la roue rigide, obtenant ainsi une rotation lente de la roue flexible par rapport à la roue rigide dans le sens opposé du générateur.
Ce dispositif permet de contrôler le mouvement du robot en modifiant la forme de la roue flexible et l'interaction entre les dents et la roue rigide pour réaliser la rotation. Ce processus est répété en continu pour générer le mouvement mécanique requis.
fonctionnalité
(1) Structure simple, petite taille et poids léger. Par rapport aux réducteurs ordinaires avec des rapports de transmission comparables, le volume et le poids sont réduits d'environ 1/3 ou plus.
(2) La plage du rapport de transmission est large. Le rapport de transmission du réducteur d'harmoniques à un étage-est de 50 à 300, avec une valeur préférée de 75 à 250 ; Le rapport de transmission du réducteur d'harmoniques bipolaire est compris entre 3000 et 60000.
(3) Engrènement simultané avec plusieurs dents, haute précision de transmission et grande capacité de charge-.
(4) Mouvement fluide, sans impact et faible bruit. L'engrènement et le désengagement entre les engrenages du réducteur d'harmoniques entrent et sortent progressivement entre les dents rigides au fur et à mesure de la déformation de la roue flexible. Pendant le processus de maillage, les dents entrent en contact les unes avec les autres et la vitesse de glissement est faible sans changements brusques.
(5) Efficacité de transmission élevée, capable d'obtenir un mouvement à grande vitesse-.
(6) Peut réaliser une transmission différentielle. Supposons que le générateur de vagues et la roue rigide soient entraînés, et que la roue flexible soit entraînée. Dans ce cas, un mécanisme de transmission différentielle peut être formé pour réaliser la transition entre des conditions de travail rapides et lentes.
2. Réducteur de camping-car
1) Structure
Par rapport aux réducteurs d'harmoniques, la transmission RV a non seulement une résistance à la fatigue, une rigidité et une durée de vie plus longues, mais a également une précision d'hystérésis stable. Contrairement à un entraînement harmonique, à mesure que la durée d'utilisation augmente, la précision du mouvement diminue considérablement. Par conséquent, les réducteurs RV sont souvent utilisés dans les entraînements de robots de haute -précision, et il existe une tendance au remplacement progressif des réducteurs d'harmoniques. Le diagramme schématique de la structure du réducteur RV est présenté dans la figure ci-dessous, qui se compose principalement de composants tels que le planétaire (roue centrale), l'engrenage planétaire, le bras rotatif (vilebrequin), le roulement de bras rotatif, l'engrenage cycloïdal (engrenage RV), les dents d'aiguille, le disque rigide et le disque de sortie.
2) Principe de fonctionnement
① Décélération du premier étage : tout d'abord, le mouvement de rotation du moteur est transmis à deux engrenages planétaires à développante via l'arbre de transmission ou le planétaire. Ce processus est comme un grand engrenage transmettant la puissance à deux petits engrenages, réalisant ainsi la première étape de décélération.
② Deuxième étape de décélération : Ensuite, les engrenages planétaires commencent à tourner et entraînent les engrenages cycloïdaux à 180 degrés l'un de l'autre à travers le vilebrequin. C'est comme une paire d'engrenages cycloïdes symétriques interagissant les uns avec les autres, l'un commençant à tourner autour de l'autre, complétant ainsi la deuxième étape de décélération.
③ Mouvement de rotation : Au cours de ce processus, l'engrenage cycloïde sera soumis à la force des dents d'aiguille fixes sur le boîtier de la dent d'aiguille pendant sa révolution. Cette force entraînera un mouvement de rotation de la roue cycloïde, opposé à sa direction orbitale, tout comme la rotation.
④ Mécanisme de sortie : Enfin, la rotation de l'engrenage cycloïdal est transmise à vitesse constante au disque rigide et au disque de sortie via deux vilebrequins. Cela forme un mécanisme de sortie à vitesse angulaire égale d'un parallélogramme, transmettant le mouvement à d'autres parties du robot.
Le dispositif de transmission RV convertit le mouvement de rotation du moteur électrique en mouvement complexe requis par le robot grâce à ces interactions complexes, obtenant ainsi une décélération efficace et un contrôle précis.
3) Caractéristiques
(1) La plage de rapports de transmission est large et l’efficacité de la transmission est élevée.
(2) La rigidité en torsion est élevée, bien supérieure à celle du mécanisme de sortie d'un réducteur à moulinet cycloïdal typique.
(3) Au couple nominal, l'hystérésis élastique est faible.
(4) Lorsqu'ils transmettent le même couple et la même puissance, les réducteurs RV sont plus petits que les autres réducteurs.
Comprendre les dispositifs de pilotage et les unités de transmission des robots industriels
Le mouvement des robots industriels nécessite non seulement des dispositifs d'entraînement fiables, mais également des unités de transmission efficaces pour obtenir un contrôle précis. Cet article présentera les dispositifs d'entraînement et les unités de transmission des robots industriels pour vous aider à mieux comprendre ces composants clés.
Le dispositif d'entraînement et l'unité de transmission des robots industriels sont des composants clés pour obtenir un mouvement efficace et précis, et leur sélection et configuration jouent un rôle important dans les performances et l'application des robots. Différents types de méthodes de conduite et de transmission conviennent à différents robots industriels. Le choix des composants appropriés en fonction de besoins spécifiques contribuera à améliorer l'efficacité et la précision du travail du robot.