Le robot Delta est un type de robot parallèle nommé d'après sa structure d'ADN qui ressemble à la lettre grecque Δ. Le robot Delta se compose d'un ensemble de bras robotiques en parallélogramme et de leurs systèmes de contrôle associés, qui peuvent effectuer diverses opérations complexes dans la zone opérationnelle du robot, telles que la manipulation, l'assemblage, la peinture, l'excavation et le polissage. Les robots Delta ont un large éventail d'applications, notamment la fabrication industrielle, les soins de santé, l'éducation, la recherche et le divertissement.
Le principe de fonctionnement du système de contrôle du robot Delta
Le système de contrôle des robots Delta est principalement divisé en six parties : établissement du modèle de robot, planification des mouvements, planification du chemin, planification de la trajectoire, modèle dynamique et contrôle par rétroaction. En termes de systèmes de contrôle, les robots Delta diffèrent grandement des autres robots industriels traditionnels. Sur la base de l'utilisation des caractéristiques aérodynamiques pour le contrôle des mouvements, il utilise également un modèle dynamique unique à trois couches et un puissant système de contrôle par rétroaction.
1. Établissement du modèle de robot
L'établissement d'un modèle de robot est la première étape du système de contrôle du robot Delta. Le robot Delta est basé sur trois tiges de support parallèles, qui présentent une grande précision et adaptabilité, l'établissement du modèle du robot est donc une étape particulièrement complexe et cruciale. L'établissement d'un modèle de robot repose sur des facteurs tels que l'environnement d'exploitation du robot, ses caractéristiques dynamiques et ses caractéristiques cinématiques.
2. Planification sportive
La planification du mouvement est la deuxième étape du système de contrôle du robot Delta, qui consiste à mapper les signaux de référence d'entrée dans des problèmes de reconnaissance sous-spatiale via le modèle du robot, permettant ainsi de prédire et de planifier l'état de mouvement du robot. La mise en œuvre de la planification du mouvement doit prendre en compte des facteurs tels que l'accélération minimale, la vitesse maximale et l'accélération maximale du robot, ainsi que prédire et planifier le mouvement du robot au moyen de méthodes mathématiques et informatiques pour obtenir un contrôle précis du robot.
3. Planification du chemin
La planification de la trajectoire est la troisième étape du système de contrôle du robot Delta, dont l'objectif principal est de planifier la trajectoire du robot, lui permettant d'effectuer des tâches opérationnelles spécifiques dans une plage spatiale spécifiée. Le processus de planification de trajectoire est basé sur la planification des mouvements du robot dans l'espace, qui saisit les coordonnées de trajectoire cible définies dans le contrôleur du robot via des modèles mathématiques et des méthodes de calcul pour obtenir un contrôle précis du robot.
4. Planification de trajectoire
La planification de trajectoire est la quatrième étape du système de contrôle du robot Delta, qui constitue une optimisation et une mise en œuvre plus poussées de la planification de trajectoire visant à réaliser le guidage et le contrôle du robot. En décomposant le mouvement du robot en une série de sous-problèmes et en mappant ces sous-problèmes à l'équation de contrôle de l'espace de mouvement, la planification de la trajectoire du robot est obtenue pour obtenir des effets de contrôle plus précis et plus stables.
5. Modèle dynamique
Le modèle dynamique est la cinquième étape du système de contrôle du robot Delta, qui établit un modèle de mouvement précis grâce à une analyse dynamique de l'état de mouvement et du comportement du robot pour obtenir un contrôle précis du robot. Les modèles dynamiques incluent généralement des équations de contraintes du robot, des matrices de transfert, des transformations de coordonnées, etc. En utilisant ces modèles dynamiques, les caractéristiques cinématiques et dynamiques du robot sont calculées, permettant finalement d'obtenir un contrôle adaptatif du robot.
6. Contrôle des commentaires
Le contrôle par rétroaction est la dernière étape du système de contrôle du robot Delta, qui est basé sur le principe du retour de contrôle. En surveillant et en fournissant des informations sur l'état et l'état de fonctionnement du robot, il permet d'obtenir une plus grande précision et un contrôle plus stable du robot. Le mécanisme de retour de contrôle du robot Delta possède de fortes capacités d'auto-apprentissage et d'adaptation, qui peuvent ajuster en continu l'état de mouvement et les paramètres de contrôle du robot par itérations pour obtenir des effets de contrôle optimaux.