Explication détaillée de la différence entre robot série et robot parallèle
Introduction : Du point de vue du mécanisme, les robots peuvent être divisés en deux catégories : les robots série et les robots parallèles. Le mécanisme en boucle ouverte est le prototype du robot en série ; Un robot parallèle est un robot qui possède une ou plusieurs boucles fermées qui forment des coordonnées articulaires liées les unes aux autres.
Robot en série
Le robot série est une sorte de robot à chaîne cinématique ouverte, qui est formé par une série de bielles reliées en série par des joints rotatifs ou des joints mobiles. Le conducteur est utilisé pour entraîner le mouvement de chaque joint afin d'entraîner le mouvement relatif de la bielle, de sorte que le pistolet de soudage d'extrémité puisse atteindre la position et la posture appropriées.
Robot parallèle
Un robot parallèle fait référence à un robot en boucle fermée entraîné en parallèle par une plate-forme mobile et une plate-forme fixe, qui sont reliées par au moins deux chaînes cinématiques indépendantes, et le mécanisme a deux degrés de liberté ou plus.
Le robot parallèle et le robot série industriel traditionnel forment une relation complémentaire dans l'application. C'est une chaîne cinématique fermée. Comparé au robot série, il se compose généralement d'une plate-forme de mouvement de haut en bas et de deux branches cinématiques ou plus. Entre la plateforme de mouvement et les branches cinématiques, un ou plusieurs mécanismes en boucle fermée sont formés. En modifiant l'état de mouvement de chaque chaîne de branches, l'ensemble du mécanisme a plusieurs degrés de liberté utilisables.
Différence entre robot série et robot parallèle
Différentes structures
1. Robot série : Il est relié par une tige à haute rigidité à travers les articulations. Sauf que les tiges aux deux extrémités ne peuvent être reliées qu'à l'avant ou à l'arrière, chaque tige est reliée aux tiges avant et arrière par des joints.
2. Robot parallèle : un mécanisme en boucle fermée dans lequel la plate-forme mobile et la plate-forme fixe sont reliées par au moins deux chaînes cinématiques indépendantes, le mécanisme a deux degrés de liberté ou plus et est entraîné en parallèle.
Différentes caractéristiques
1. Robot série : un réducteur est requis ; Différentes puissances d'entraînement et différents modèles de moteurs ; Le moteur est situé dans la structure de mouvement avec une grande inertie ; La solution directe est simple et la solution inverse est complexe.
2. Robot parallèle : pas de réducteur, faible coût ; Toutes les puissances motrices sont les mêmes et faciles à produire ; Le moteur est situé dans le châssis avec une petite inertie ; La solution inverse est simple et facile à contrôler en temps réel.
Différentes applications
1. Robots en série : Ils sont utilisés dans de nombreux domaines, tels que diverses machines-outils, ateliers de montage, etc.
2. Robot parallèle : Il est principalement utilisé dans des applications précises et compactes, et ses points compétitifs se concentrent sur la vitesse, la précision de positionnement répétitif et les performances dynamiques.