Un robot industriel est équipé d'un luminaire d'aspiration. Afin de terminer la manipulation de la tasse à vent, le robot doit définir quand aspirer et quand placer des pièces, ce qui implique un problème de signal.
Le cerveau des robots industriels, également connu sous le nom de système de contrôle, atteint une surveillance, un contrôle et une rétroaction en temps réel des robots à travers une série de différents signaux.
Les signaux peuvent être à peu près divisés en deux catégories: l'une est des signaux numériques, qui sont caractérisés par le noir ou le blanc, représenté par deux états de {{0}} et 1, tels que des commutateurs d'éclairage (sur =1, OFF =0), les keys informatiques (dans le cas =1, libérez {} {5}}), dans le cas =1, libérez {5}}), dans le cas =1, libérez {5}}), dans le cas =1, libérez {5}}), dans le cas {{4! de contrôler l'aspiration ou la décharge de tassement d'aspiration, avec deux options. Un autre type est un signal analogique. Il s'agit d'un signal en constante évolution avec des valeurs infinies possibles, telles qu'un thermomètre (25,3 degrés \/25,4 degrés ...) et un ajustement de volume de téléphone mobile (0% ~ 100% de valeur arbitraire), qui peut être utilisé pour ajuster la tension de soudage dans les applications du robot.
Le signal passe par le contrôle interne et externe du robot, formant le pont de communication entre le contrôle interne du robot et les dispositifs externes.
Le signal semble complexe, mais notre objectif ultime est de faire bouger le robot au besoin. Dans le processus de programmation des robots, le traitement du signal est une question d'entrée et de sortie, où le cocon est pelé et la soie est dessinée.
Sortie du signal
La sortie du signal fait référence aux signaux envoyés par des contrôleurs de robot industriels à des dispositifs externes, utilisés pour indiquer l'état du robot ou effectuer des opérations spécifiques. Ces signaux sont généralement générés par des contrôleurs de robot en fonction de la logique du programme et de la sortie vers des dispositifs externes via des cartes d'E \/ S.
Donnez un exemple pour comprendre
Le processus logique du transport de l'action de la sous-coupe:
1. Le robot se déplace vers l'emplacement désigné. (Points record par le pendentif enseignant)
Déclenchez la tasse d'aspiration pour s'ouvrir. (Robot envoie la sortie du signal, la communication)
En attente du signal de confirmation de la tasse d'aspiration.
La tasse à vent retienne le matériau.
Le robot passe à la position suivante. (Points record par le pendentif enseignant)
Déclenchez la tasserie d'aspiration pour fermer. (Robot envoie la sortie du signal, déconnecté)
En attente du signal de confirmation de la tasse d'aspiration.
Les robots placent des matériaux.
Dans le programme de programmation des robots industriels, la sortie du signal des robots est divisée en de nombreux types. En prenant le robot Borunte comme exemple, pour la commodité des utilisateurs, nous classons la sortie du signal en:
Sortie du signal - Signal Y (sortie de base)
Le signal Y est le type de signal de base que les robots sortent sur des dispositifs externes. Il peut être défini via le menu d'action sur le pendentif d'enseignement, et les utilisateurs peuvent choisir de retarder la sortie. Par exemple, lorsque le robot atteint le point d'alimentation, il peut contrôler l'action d'aspiration de l'outil d'aspiration via le signal Y. L'état de sortie (ON ou OFF) du signal Y peut être défini dans le programme et le temps de retard peut être défini.
par exemple:
Le robot se déplace vers le point d'alimentation → Sortie Y1 (ON) → La tasse d'aspiration est alimentée pour adsorber la boîte en carton.
Après avoir placé sur le plateau, sortiz Y1 (déconnecté) et relâchez la boîte en carton lorsque l'aspiration est éteinte.
Réglage de retard: pendant l'adsorption, un retard de 0. 5 secondes peut être définie (assurer une adsorption stable avant de déplacer).
Sortie du signal - sortie de la carte (contrôle synchrone multi-signal)
La sortie de la carte fait référence à la sortie de plusieurs signaux par pointeurs, généralement utilisées pour contrôler simultanément plusieurs dispositifs externes. Par exemple, y quinze segments et y seize canaux peuvent être sortis simultanément. La sortie de la carte peut choisir entre la carte IO ou la carte M, où la carte IO est physique et la carte M est virtuelle. L'ID par défaut pour la sortie de la carte est 0. Si vous utilisez une carte d'extension, l'ID correspondant doit être sélectionné.
La ligne de production d'estampage nécessite une collaboration multi-station, et le robot doit déclencher à la fois la machine d'estampage et la machine d'alimentation simultanément.
Application: utilisez la sortie de la carte (carte IO) pour envoyer simultanément:
Y15 (ON) → Démarrez la machine d'estampage.
Y16 (Tong) → La mangeoire pousse de nouveaux matériaux.
Board d'extension: s'il y a plusieurs cartes IO sur la ligne de production, un ID doit être spécifié pour distinguer la zone de contrôle.
Sortie du signal - variable intermédiaire
La variable intermédiaire (M) est un signal virtuel utilisé pour l'échange de signal entre le programme principal et les sous-programmes. Il ne nécessite pas de dispositifs externes de liaison, mais est contrôlé par la logique du programme. Par exemple, M10 peut être sorti dans le programme principal, en attendant le signal de M10 dans le sous-programme. Les variables intermédiaires sont couramment utilisées pour les sauts conditionnels et la détection du signal.
Contrôle du processus étape par étape de la chaîne de montage
Scénario: Le programme principal contrôle le processus d'assemblage et le sous-programme exécute l'action de resserrement des vis.
Application: Le programme principal complète le positionnement de la pièce → Sortie M10 (PASS) → déclenche le sous-programme pour commencer à visser.
Le sous-programme détecte le signal M10 et l'exécute. Une fois terminé, il réinitialise M10 (déconnecté).
Sortie du signal - sortie de temps y (chronométré activé \/ désactivé)
La sortie temporelle y fait référence à l'activation d'abord de la sortie du signal Y lorsque le programme atteint cette ligne, puis en le déconnectant automatiquement en fonction de l'heure définie. En attendant la déconnexion, le programme continuera d'exécuter la prochaine action. Par exemple, le signal Y peut être défini pour se déconnecter automatiquement après deux secondes.
Scénario de vapeur de contrôle du robot de robot: Le robot pulvérise une durée fixe sur la pièce.
Déplacez-vous en position de pulvérisation → Sortie temporelle Y2 (continu pendant 3 secondes) → La vanne de pulvérisation s'ouvre pendant 3 secondes, puis se ferme automatiquement.
Le programme continue de s'exécuter: lors de la pulvérisation, le robot a commencé à passer à la prochaine station de travail.
Sortie du signal - sortie d'intervalle y (action périodique)
La sortie d'intervalle y fait référence à la sortie du signal Y en fonction du temps d'action défini après que le programme ait exécuté un certain nombre de fois. Par exemple, après avoir exécuté le robot cinq fois, il peut sortir un signal pour nettoyer une certaine zone. La sortie d'intervalle Y peut être définie sur trois états: ON, OFF ou SORTIE CONTINU.
Sortie du signal - sortie d'intervalle m (nombre virtuel de signal)
La sortie d'intervalle m est similaire à la sortie d'intervalle y, mais utilise une variable intermédiaire M. Il peut également être réglé sur la sortie dans trois états: ON, OFF ou CONTINUX, et le nombre peut être enregistré via un compteur.
Cas: inspection de la qualité et tri des produits défectueux
Scénario: déclenchez la lumière de l'alarme après avoir détecté 5 produits défectueux (sans contrôler directement le matériel).
Application: Définissez l'intervalle de sortie M20 (count =5, sortie=sur) → Le programme principal détecte M20 et active le sous-programme d'alarme.
Counter Storage: Le nombre actuel de produits défectueux peut encore être rappelé même après une défaillance de puissance.
Sortie du signal - EUY (Contrôle européen de haute précision standard)
Le signal EUY a des fonctions similaires au signal Y, mais il s'agit d'un signal standard européen principalement utilisé dans les industries telles que le moulage par injection et le casting. Les signaux EUY peuvent être liés à plusieurs signaux, tels que les signaux commutables et les signaux supérieurs et inférieurs. Les signaux EUY sont généralement utilisés dans les scénarios industriels qui nécessitent un contrôle de haute précision.
Ces types de sortie de signal fournissent de riches méthodes de contrôle pour programmer le robot Borunte, permettant aux utilisateurs de choisir le type de signal approprié en fonction des exigences spécifiques du travail, obtenant ainsi un contrôle d'automatisation plus flexible et efficace.
SAISIR
L'entrée du signal fait référence au signal envoyé d'un appareil ou d'un système externe à un contrôleur de robot industriel, utilisé pour informer l'état actuel du robot ou des modifications de l'environnement externe, et est généralement utilisé pour attendre les instructions.
Il permet aux robots d'ajuster leur comportement en fonction des changements dans des conditions externes, réalisant ainsi des opérations plus flexibles et automatisées.
L'entrée du signal est généralement transmise au robot par des capteurs externes pour attendre des instructions externes. Par exemple, lorsque le capteur détecte un objet, le signal d'entrée sera valide, déclenchant l'étape suivante de l'exécution du programme. De plus, l'entrée du signal peut également être utilisée pour contrôler si le robot peut continuer à s'exécuter, par exemple, lorsqu'un périphérique externe envoie un signal "peut exécuter", le robot recevra le signal et continuera d'exécuter le programme.
Dans l'utilisation réelle du robot Borunte, il est nécessaire d'entrer à partir de "l'interface d'attente" du pendentif d'enseignement pour trouver l'entrée du signal - le signal x.
Les utilisateurs peuvent choisir de saisir le signal x et de définir le type de signal, comme ON, OFF, Rising Edge ou Falling Edge. ON \/ OFF indique l'attente des changements de signal externe ON \/ OFF, tandis que les bords de montée et de baisse indiquent respectivement le contrôle de la sortie au moment de la presse ou de la libération du bouton. Par exemple, les signaux de bord croissants sont généralement utilisés pour les signaux normalement ouverts, tandis que les signaux de bord de la chute sont utilisés pour les signaux normalement fermés.
Par exemple, dans une ligne de production d'autodication, les robots attendent les signaux de porte de sécurité pendant qu'ils effectuent des opérations de chargement et de déchargement à côté de la machine d'estampage. Lorsque l'opérateur ouvre la porte de sécurité, le robot doit immédiatement arrêter de bouger pour éviter les blessures.
Logique de commande: La porte de sécurité est équipée d'un interrupteur magnétique (type normalement fermé) et le signal est déconnecté lorsque la porte est ouverte (déclenchée par un bord de chute).
Le robot doit détecter ce signal et suspendre le programme jusqu'à la fermeture de la porte (le signal reprend).
Cela semble compliqué, mais en fait, vous pouvez le comprendre avec plus d'opérations. Pour transformer les connaissances textuelles en connaissances théoriques, vous devez toujours la mettre en pratique. L'entrée et la sortie de ce signal sont des instructions de fonctionnement de programmation vraiment de base. Si vous avez des connaissances sur les robots industriels que vous aimeriez voir, n'hésitez pas à communiquer avec moi dans la section des commentaires.