Introduire des robots parallèles et des robots série . Ceux qui ont étudié la physique du lycée connaissent les circuits parallèles et série ., les circuits en série sont des rues à sens unique, et une fois bloqués, tous les véhicules ne peuvent pas passer; La connexion parallèle fait référence à plusieurs voies, chaque voie étant indépendante . Même si une voie est bloquée, d'autres voies peuvent toujours passer .
1. Ce mode de lien différent contient-il toujours pour les robots industriels?
Les robots série et les robots parallèles sont différentes branches de la famille des robots industriels dans une perspective mécaniste . Ils ont leurs propres avantages et limites, et leurs apparitions sont également très différentes . Cet article les présente aux frères, de sorte que vous ne serez pas dupe par des intégrateurs lors de la mise à niveau des lignes de production .
Le premier est un robot en série, qui ressemble plus à un robot de bras humain
Un robot en série est un robot de chaîne de mouvement ouvert (qui peut être compris comme une chaîne ouverte, comme une "chaîne droite", fixée une par une, sans fermeture ou traversant la base à la fin), comme un bras humain, de l'épaule au poignet, chaque joint est connecté en séquence pour former une chaîne, qui est plus intuitive .
La structure d'un robot en série est formée par une série de bielles connectées en série à travers des joints rotatifs ou en mouvement . Ce type de robot commence à partir de la base et est connecté en séquence à travers plusieurs liaisons rigides, en fin de compte, l'atteinte de l'effet final (comme un outil ou un bras robotique) . chaque rogne de connexion est généralement équipé avec un pilote (tel que le moteur), donc quatre axe de connexion sont généralement équipés avec un pilote (comme un moteur). et six robots d'axe ont six moteurs . Le mouvement relatif de la bielle entière est entraîné par le mouvement du conducteur, atteignant ainsi le positionnement et l'ajustement d'attitude de l'effecteur final .
2. Les caractéristiques des robots en série incluent:
1. Structure simple: composée de plusieurs liens et joints rigides, il est relativement facile à concevoir et à fabriquer .
2. Flexibilité élevée: en raison du contrôle indépendant de chaque joint, le robot série a un grand espace de travail et une grande flexibilité, ce qui le rend adapté aux tâches de mouvement de trajectoire complexe .
3. plusieurs degrés de liberté: généralement avec des degrés de liberté élevés (tels que 5-6 axes), il peut effectuer des opérations à presque n'importe quel angle ou trajectoire .
4. Contrôle complexe: En raison de sa structure en porte-à-faux, chaque joint doit supporter le poids des joints suivants, ce qui entraîne une faible capacité de charge, et les erreurs cumulatives peuvent affecter la précision .
5. Consommation d'énergie élevée: en raison de la nécessité pour le conducteur de fournir une alimentation pour les biels de connexion ultérieurs, la puissance de conduite de la bielle avant est relativement élevée, ce qui entraîne une efficacité globale plus faible .
Les robots en série sont largement utilisés dans les champs industriels tels que le soudage, la manipulation, l'assemblage, la pulvérisation et d'autres scénarios .
3. Le second est un robot parallèle qui ressemble à une "grande araignée", également connue sous le nom de main d'araignée
Un robot parallèle est un robot de chaîne de mouvement en boucle fermée entraînée en parallèle, composé généralement d'une plate-forme de mouvement de haut en bas avec une plate-forme mobile et une plate-forme fixe, et deux ou plusieurs branches de mouvement indépendantes connectées .
Un robot composé d'un ou plusieurs mécanismes en boucle fermée formés par la plate-forme de mouvement et les branches de mouvement, où les coordonnées des points articulaires sont interdépendants . en modifiant l'état de mouvement de chaque branche, l'ensemble du mécanisme a deux ou plusieurs degrés de liberté qui peuvent être exploités . Les robots parallèles développés par des robots comme Braune liberté .
4. Caractéristiques des robots parallèles
1) . Raideur élevée: En raison de l'action conjointe de plusieurs branches, les robots parallèles ont une rigidité élevée et peuvent résister à de grandes charges .
2) . Précision élevée: En raison de l'absence d'erreurs cumulatives, sa précision de positionnement est élevée, ce qui le rend adapté aux scénarios qui nécessitent des opérations de haute précision .
3) . Vitesse rapide: les robots parallèles ont une vitesse de déplacement rapide et peuvent effectuer efficacement les tâches .
4. Structure compacte: En raison de sa conception structurelle symétrique, il occupe un petit espace et est bien adapté à une utilisation dans des zones limitées .
5) . Bonne réponse dynamique: En raison de sa conception légère, il peut rapidement répondre aux instructions de contrôle .
Les robots parallèles sont largement utilisés dans la fabrication industrielle, les soins de santé, la logistique et l'entreposage, la transformation des aliments, l'assemblage électronique et d'autres domaines .
L'exemple de circuit mentionné au début est de vous aider à comprendre les liens ouverts et fermés des robots, mais leurs principes de travail sont significativement différents .
Dans l'ensemble, ces deux types de robots ont des caractéristiques et des zones d'application différentes, chacune avec ses propres forces . Le choix du robot dépend principalement des besoins de sa propre ligne de production . Le robot série a une structure plus simple, une opération plus facile et une opération flexible, tandis que la plate-forme finale du robot parallèle est ainsi soutenue par des rognes multiples, avec une rigidité élevée et une structure stable, ainsi prévisionne opérations .