La structure du servo-manipulateur

Le système est principalement composé d'un mécanisme à cinq degrés de liberté comprenant un mécanisme de serrage, un mécanisme de pas, un mécanisme push-pull et un mécanisme de pivotement. Le mécanisme d'orientation est composé de deux moteurs hydrauliques et d'une plate-forme d'orientation, qui constitue le degré de liberté de rotation du manipulateur sur le plan horizontal ; le mécanisme de tangage est composé de deux vérins hydrauliques de levage et de bielles, ce qui constitue la liberté de levage de la machine ; le mécanisme push-pull est composé d'un vérin hydraulique push-pull Il est composé d'une bielle et constitue le degré de liberté du manipulateur's d'expansion et de contraction; le mécanisme de préhension manuelle est composé d'un moteur hydraulique, d'un vérin hydraulique et d'une partie poignée, qui constitue le degré de liberté de rotation et de préhension de la poignée du manipulateur. Le mécanisme à cinq degrés de liberté forme le système d'ajustement de la posture du manipulateur.